搞3D的不了解点M
atrix Mathematics实在说不过去。大学里的线性代数都还给老师了真是惭愧啊。作为对OpenGL坐标系的补充,本文讨论下矩阵的相关知识吧。
矩阵乘法:
设A为MxN矩阵,B为NxL矩阵。则A可以左乘B。
矩阵乘法满足:
1.结合律 (AC)C=A(BC)
2.左分配律 A(B+C)=AB+AC
3.右分配律 (A+B)C=AC+BC
4.数与矩阵乘法的结合律 (xA)B=x(AB)=A(xB)
矩阵转置:
图1 矩阵A 图2 矩阵A的转置
矩阵的转置满足以下规律:
(1 ) ;
(2 ) ;
(3 ) ;
(4 ) 。
矩阵与变换:
平移:
图3 平移矩阵
旋转:
图4 延x轴旋转
图5
延y轴旋转
图6
延z轴旋转
缩放:
图7 缩放矩阵
以上对矩阵的操作都是基于左手坐标系,如果在右手坐标系,矩阵会有所改变。
矩阵级联:
级联的关键在于矩阵起作用的先后顺序,对于空间点而言,先进行的变换要靠近空间点。