PCL1.8.1+Qt5.9.1+VS2015联合编译和显示三维图像

因项目需求，需要在Qt的UI中显示三维图像，PCL为开源库，包括算法、矩阵计算、VTK三维显示，但是未与Qt联用，使用不太方便，官网上未提供已经编译好的VTK与Qt，需要自己手动cmake

1）从Qt官网上下载qt-opensource-windows-x86-5.9.1.exe，并进行安装；

2）从VTK官网上下载VTK-8.0.1.zip，VTKData-8.0.1.zip，先解压VTK-8.0.1.zip，然后解压VTKData-8.0.1.zip，解压文件夹为VTK-8.0.1

3）下载并安装cmake-3.8.2-win64-x64，打开cmake-gui.exe

4）在cmake-gui.exe中where is the source code 为之前解压文件夹VTK-8.0.1，“where to build the binaries”为cmake编译后，编译结果路径，

点击“Configure”，弹出选择生成的平台，下拉列表一般不用选择，会默认搜索编译器，为“Visual Studio 14 2015”，这是win32编译平台，点击Finish

5）“BUILD_SHARED_LIBS”为需要创建的静态链接库lib，需要勾选；“CMAKE_INSTALL_PREFIX”为编译工程中，将头文件、lib文件、dll文件提取到对应路径下；“VTK_Group_Qt”为需要与Qt联用，需要勾选；再点击“Configure”

6）步骤5）中显示出“Found unsuitable Qt version "5.9.1" ”，需要将“VTK_QT_VERSION”从4改为5，再点击“Configure”

7）步骤6）中没有问题后，点击“Generate”生成sln工程，然后点击“Open Project”；

8）打开工程后，目前生成Debug的lib和dll，选择“ALL_BUILD”右键生成，等待工程全部编译完

9）在选择“INSTALL”，会将所有头文件、lib、dll文件拷到步骤5）“CMAKE_INSTALL_PREFIX”所对应路径下；

10）记得将原工程编译好的QVTKWidgetPlugin.lib和QVTKWidgetPlugin.dll文件拷贝到对应的“CMAKE_INSTALL_PREFIX”所对应路径下lib和bin中；

11）将自己编译好的VTK替换已经安装的VTK，即在PCL安装路径下的3rdParty的VTK进行替换，然后进行VS2015的静态链接库lib配置，bin下dll添加到环境变量path中

下面进行新建Qt ui工程，例如工程名为QtGuiApplication，打开QtGuiApplication.ui，选择Widget控件，控件名为qvtkWidget，控件提升为“QVTKWidget”

QtGuiApplication.h文件中

#pragma once

//这部分注意，需要添加
#ifndef INITIAL_OPENGL
#define INITIAL_OPENGL
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingContextOpenGL2)
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType)
#endif

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_QtGuiApplication1.h"
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
class QtGuiApplication1 : public QMainWindow
{
Q_OBJECT


public:
QtGuiApplication1(QWidget *parent = Q_NULLPTR);
//初始化vtk部件
void initialVtkWidget();
void getRandom();
private:
Ui::QtGuiApplication1Class ui;
//点云数据存储
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_color_handler;
std::string CloudId;
private slots:
void on_LoadBtn_clicked();
};

在QtGuiApplication.cpp中

#include "QtGuiApplication1.h"
#include <QFileDialog>
#include <vtkRenderWindow.h>
QtGuiApplication1::QtGuiApplication1(QWidget *parent): QMainWindow(parent)
{
ui.setupUi(this);
CloudId = "cloud";
initialVtkWidget();
}


void QtGuiApplication1::initialVtkWidget()
{
cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
cloud_color_handler.reset(new pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>(cloud, 0, 255, 0));
viewer->addPointCloud(cloud, *cloud_color_handler, CloudId);


ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
ui.qvtkWidget->update();
}


//生成随机数
void QtGuiApplication1::getRandom()
{
cloud->width = 100;
cloud->height = 1;
cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);
//生成数据，采用随机数填充点云的X,Y坐标
for (int i=0;i<cloud->points.size();i++)
{
cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
}
}


void QtGuiApplication1::on_LoadBtn_clicked()
{
//只能打开PCD文件
QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, tr("Open PointCloud"), ".", tr("Open PCD files(*.pcd)"));
if (!fileName.isEmpty())
{
std::string file_name = fileName.toStdString();
//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
Eigen::Vector4f origin;
Eigen::Quaternionf orientation;
int pcd_version;
int data_type;
unsigned int data_idx;
int offset = 0;
pcl::PCDReader rd;
rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);


if (data_type == 0)
{
pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
}
else if (data_type == 1)
{
pcl::PCDReader reader;
int ok = reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
}
else
{
return;
}


//设置视窗的背景色，可以任意设置RGB的颜色，这里是设置为黑色
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
//用于改变显示点云的尺寸，可以利用该方法控制点云在视窗中的显示方法，
bool res=  viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, CloudId);
//如果拥有点云数据，也就是CloudId，就应该去除这个点云ID
if(viewer->contains(CloudId)) viewer->removePointCloud(CloudId);
res = viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, *cloud_color_handler, CloudId);


//viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,*cloud_color_handler, CloudId) 
//更新已有CloudId
//res = viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,*cloud_color_handler, CloudId);


//addPointCloud 后面的CloudID应该不相同
//getRandom();
//res = viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, *cloud_color_handler, CloudId+'0');
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->resetCamera();
ui.qvtkWidget->update();
}
}