课设舵机狗总结文——总集篇

某先森不吃鱼

已于 2022-07-16 23:58:21 修改

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分类专栏：课设舵机狗总结文系列文章文章标签：经验分享 stm32 solidworks 嵌入式

于 2021-06-24 20:31:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_23297513/article/details/117780916

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课设舵机狗总结文系列文章目录

这里罗列了系列文章链接

前言

创新创业实践课程，和班级同学一起开发了一款舵机狗，如今即将进入大四，时间也变多了些，在这里想与大家分享下自己设计过程中的一些心得以及踩到的各种坑，项目的各个资料也提供给大家做参考。
此外首先要感谢L老师和J老师在课程上的指导建议与支持，大伙才能得到这样一个宝贵的锻炼机会。
感谢课设过程中J老板、W老板、X老板、H老板的各种带飞，通过这波合作小弟学到了很多新东西。

工程关键词

1、Solidworks建模与实物加工
2、STM32F401通信与控制
3、舵机狗运动姿态逆解与控制

本文主要介绍这个项目最终实现各个功能，以及各个技术要点解决方案的链接。
由于近日本人还需要考试和各种事情，所以只能更新课设的工程内容，后期我会慢慢补上各个要点的详细解决步骤hhh。

一、项目效果展示

先挑几张好看的照片放在前边hhh
在这里插入图片描述

以及最终实现的一些步态效果
Walk步态
Trot步态

待更新

二、实现思路

1.Solidworks建模

在CSDN中讲建模。。。
希望审核不要打我，但毕竟我得保证开源讲的够清楚，因此专门设了一个栏目。
主要材料涉及到3D打印、钣金件、碳纤维管，结构成本在2k以下，舵机会相对昂贵一些
我的设计因为是课设就没太控制成本问题，打印结构做的比较多，大家可以只参考下结构设计思路。
如果有机会的话，我希望自己之后可以设计一款小型亲民的电机狗设计方案供大家参考。
在这里插入图片描述
参考详细连接如下
课设舵机狗总结文——Solidworks舵机狗机械结构设计方案

2.电气硬件布设

em，由于时间与技术原因，我们没有打板子而是选择一些电气模块进行组合，不过为了方便设计，我也在结构设计中
具体铺设方法可以参考下下文，进行各个设备连接。
其实传感器之类的连接也比较简单，大概随随便便几根线也就连完了
在这里插入图片描述

[课设舵机狗总结文——整体电气铺设推荐]待更新

3.STM32F4通讯与控制

最终结课我们挑选了STM32F4作为主控芯片，其中STM32F4负责各设备通讯以及运动逆解工作。
我使用了FreeRTOS作为主要的操作系统，使用CubeMX铺设底层框架，使用Keil5进行程序编译
其实操作系统并不是刚需，在小组初期工作中，仅使用Arduino也很好的完成了各个程序的控制。但也是出于一个自我锻炼的目的，所以使用FreeRTOS对整体系统进行了升级
对于STM32F4中需要留意的

1、使用USART2 与舵机控制板通信
2、使用USART1 与蓝牙通信
3、使用IIC 与JY901通信
4、使用IIC 与OLED通信
5、使用USB 与电脑通讯（包含ROS节点接入）

此外我自己试着设计了一个机械狗控制系统，其布局大概如下如
在这里插入图片描述
之后有时间我会进一步调研相关机器人控制框架，尝试对其升级改造。

这样几个问题我分为了以下几个章节

[课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS 舵机狗整体控制思路详解]待更新
课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART1实现蓝牙控制
 课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART2+幻尔舵机控制板实现动作组稳定运动
[课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USB+ROS通讯控制]待更新
[课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+IIC实现JY901通讯与机械狗平衡步态]待更新
[课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS机械狗步态实现与控制]待更新

工程搭建教程——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART1基础工程搭建
[工程搭建教程——CubeMX+STM32F4+硬件IIC的使用]

三、总结

项目目前实现的大体思路如此，供各位机电设计爱好者参考。
实际上说这个开源项目完成度仅有50%左右，还不是一个很完美的作品。笔者也是第一次尝试四足机械狗的设计与控制工作，从这个不成熟的作品中也学会了很多新的东西，如果有更多的精力，笔者想投身于下一版新的结构设计。
下期可能做一次低成本小型电机狗的开源设计（感觉自己做经费好像不是很够hhh），也有可能会做一次HAMR机器人的复刻设计。具体可能要看学校的安排吧。
呜呜呜硬件结构是真的贵。

最后在这里祝愿各位未来可期！各位奔三人加油！