LittleFOC工程简记——自制FOC电机控制器系列文大纲

最新推荐文章于 2024-06-28 05:28:28 发布

某先森不吃鱼

最新推荐文章于 2024-06-28 05:28:28 发布

阅读量559

点赞数 3

分类专栏： LittleFOC工程简记文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_23297513/article/details/128773025

版权

LittleFOC工程简记专栏收录该内容

2 篇文章 2 订阅

订阅专栏

LittleFOC工程简记——自制FOC电机控制器系列文大纲

这里罗列了系列文章链接

LittleFOC工程简记——基于定点数的电流PI控制器设计

文章目录

LittleFOC工程简记——自制FOC电机控制器系列文大纲

重点声明

本项目的BUG非常多，笔者也是为了锻炼自己才做的这个方案，写出来是想与做过FOC控制器的同学们分享交流经验，有项目要求的同学们不要随便用，比较鼓励有个人兴趣的同学一起交流学习学习。

前言

毕业之际，始终想尝试入一入电机的坑，这部分工作在毕业的暑假推进了两个月，完成了FOC控制器的开环控制系统，随后的生活过于忙碌，未能及时跟进，最终在近日有了一定的进展，因此想简单写写研发过程中的心得，而其中各部分控制模块也会在系列文章中简述。

笔者始终认为，对于机械电子工程专业的学生而言，应具有开发一套完整的机电系统的能力。电机控制课题，作为机械电子工程中一切工程的基石，囊括了嵌入式程序设计、电路设计、控制模型分析、电磁分析等一系列问题。尝试去独立解决电机控制课题有利于机电工程师们得到快速的成长。个人将这项工程作为自己对自己机电这个专业的毕业考核来执行，前后也大致经历了一年半载才大致将这个设计的主体部分完工。本项目也由此出发，尝试基于以下硬件开发FOC控制系统，笔者将分享其中比较重要的部分，以供同学研究参考。

时隔一年，也经历了陆陆续续的坎坷，闲暇时光中也终于实现了预定目标的部分。现如今回忆过往，其测试进度大致如下

1、简单的平台搭建——利用零散零件快读搭建电路验证可行性
2、SVPWM——可以实现电机旋转
3、位置检测——可以实现电机开环旋转
4、电流检测——可以实现电机电流采样
5、电流闭环——可以实现电机定力矩旋转
6、位置闭环——可以实现电机位置控制

过程中参考学习了loop222、小麦大叔以及光树秫秫很多人的工作，首先要向热衷于分享的优秀工程师们表示感谢。

于是乎此贴一方面用于汇总各个项目各个模块设计教程，另一方面作为实验室摸鱼日记，感谢实验室boss没有把工作时间摸鱼的我打一顿。

项目硬件信息

本方案本着能省就省的原则，主控制器采用了STM32G030F6P6，磁编码器采用了MT6816，而电流检测采用了INA2181，最终版本大部分的芯片都采用了比较容易手工焊接的封装，也是希望利于版本测试迭代。

硬件	型号	特征
驱动电机	华明威PM2204	64Mhz主频
主控芯片	STM32G030F6P6	64Mhz主频
电流检测	INA2181	双通道电流检测
磁编码器	MT6816	SPI通讯、14bit分辨率
电机驱动	DRV83138	最大电压为 65V 的 3A 峰值三相电机驱动器