dofbot起步SSH及VNC服务安装

dofbot机械臂起步

官方学习网站：https://www.yahboom.com/study/Dofbot-Pi#
首先，我拿到手的是已经安装好的机械臂，且自带了出厂的内存卡，故重新买了一张64G的内存卡来存放我们三个人的代码。

第一次连接打算通过网线连接，但是网线的ssh连接非常卡，体验巨差，于是改成了用热点进行连接，结果发现效果出奇的好，对了，ssh远程连接的账户名是dofbot，密码是yahboom，即他出厂的用户名密码。这里使用的是putty连接的。
连接好以后试了试系统自带的代码，发现是ipynb的文件，文件目录
/home/dofbot/Dofbot/3.ctrl_Arm/7.dance.ipynb
使用如下命令行启动
ipython -c "%run 7.dance.ipynb"
可以看到机械臂在跳舞。

特别的，
apt-get 是ubantu、debian下面的包管理工具
yum 是红帽、centos下面的包管理工具
别用混了！

开启vnc

连接好ssh进入终端以后，使用

sudo raspi-config

选择Interfacing Options选项，里面有vnc的选项，但是点击开启以后出现了

there was an error running option P3 vnc

查看命令行提示，报错如下
Unit vncserver-x11-serviced.service could not be found.
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
E: Unable to locate package realvnc-vnc-server

怀疑有没有安装桌面，lsb_release -a 查看了一下，
所以应该是有的，那么接下来就是安装vnc服务
ubuntu20上没有了vnc4server安装，可以选择安装tightvncserver

sudo apt install tightvncserver
# 安装完成以后启动vnc服务试试
tightvncserver
# 这时候可以连接试试，但是界面是灰色的
# 安装 gnome-panel 图形化vnc
# 一定要杀进程vncserver -kill :1
sudo apt install gnome-panel    
# ls ~/.vnc 可以看有哪些进程id
vim ~/.vnc/xstartup

填入下面代码

#!/bin/sh                                                                       
 
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
export XDG_CURRENT_DESKTOP="GNOME-Flashback:GNOME"
export XDG_MENU_PREFIX="gnome-flashback-"
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
#gnome-terminal &    
#nautilus &   
gnome-session --session=gnome-flashback-metacity --disable-acceleration-check &

然后保存启动

vncserver -geometry 1920x1080 -depth 24
# 其中-geometry用于指定分辨率   -depth用于指定色彩位数

使用vnc链接即可，格式：192.168.168.168:1 1是vncserver给分配的端口