Halcon消除畸变

  *关闭窗口
  dev_close_window ()
  dev_close_window ()
  *打开指定大小、颜色背景的窗口
  dev_open_window (0, 0, 768/2, 576/2, 'black', WindowHandle1)
  dev_update_pc ('off')
  dev_update_window ('off')
  dev_update_var ('off')
  dev_update_time ('off')
  dev_set_draw ('margin')
  dev_set_line_width (3)
  *  
  * Calibrate the camera.（标定相机）步骤一
  *
  * 标定板描述文件
  CaltabName := 'caltab_big.descr'
  * make sure that the file 'CaltabDescrName' is in the current directory,
  * the HALCONROOT/calib directory, or use an absolut path
  *初始相机参数：焦距、畸变系数Kappa,Sx,Sy,Cx,Cy,ImageWidth,ImageHeight
  StartCamPar := [0.008,0,0.0000086,0.0000086,384,288,768,576]
  *物体在空间坐标系中的位姿数组
  NStartPose := []
  *行角点数组
  NRow := []
  *列角点数组
  NCol := []
  *X、Y、Z从标定表文件获取计算值
  caltab_points (CaltabName, X, Y, Z)
  *创建空的图像元组
  gen_empty_obj (Images)
  *图像的数目
  NumImages := 10
            *接下来for循环，依次读取、处理NumImages张图像
             for I := 1 to NumImages by 1
                 *读取图像：Image得到图像数据
                 read_image (Image, 'calib/calib-3d-coord-'+I$'02d')
                 *将单个Image加入元组Images中
                 concat_obj (Images, Image, Images)
                 *显示Image
                 dev_display (Image)
                 *在图像中找到标定板的区域：图像，标定板描述文件，滤波核大小，二值化值
                 find_caltab (Image, Caltab, CaltabName, 3, 112, 5)
                 *设置区域颜色：绿色
                 dev_set_color ('green')
                 *显示图像中标定板的区域
                 dev_display (Caltab)
                 *(核心函数：搜寻图像的原始点)在图像中找到标定板的各个角点坐标和初始位姿
                 find_marks_and_pose (Image, Caltab, CaltabName, StartCamPar, 128, 10, 18, 0.9, 15, 100, RCoord, CCoord, StartPose)
                 *设置颜色：红色
                 dev_set_color ('red')
                 *在窗口上圆形标记角点的位置
                 disp_circle (WindowHandle1, RCoord, CCoord, gen_tuple_const(|RCoord|,1.5))
                 *一个图像位姿加入位姿元组
  NStartPose := [NStartPose,StartPose]
  *所有图像角点行坐标数组相连
  NRow := [NRow,RCoord]
  *所有图像角点列坐标数组相连
  NCol := [NCol,CCoord]
  endfor
  dev_update_time ('on')
  disp_continue_message (WindowHandle1, 'black', 'true')
  stop ()
  *  
  * Calculate the mapping.(计算带矫正信息的图像)步骤二
  *  
  *(核心函数)标定相机参数，对步骤一的数据进行计算处理
  camera_calibration (X, Y, Z, NRow, NCol, StartCamPar, NStartPose, 'all', CamParam, NFinalPose, Errors)
  *生成空的对象：包含矫正映射信息的图像
  gen_empty_obj (Maps)
  *for循环一次处理一组对应的图像
  for NumImage := 1 to NumImages by 1
  * Obtain the pose of the calibration table.
  *获取标定出来的位姿3D
  Pose := NFinalPose[(NumImage-1)*7:(NumImage-1)*7+6]
  *设置新的原始3D位姿
  set_origin_pose (Pose, -1.125, -1.0, 0, PoseNewOrigin)
  *(核心函数)生成带矫正映射信息的图像MapSingle
  gen_image_to_world_plane_map (MapSingle, CamParam, PoseNewOrigin, 768, 576, 900, 800, 0.0025, 'bilinear')
  *将单张图像加入图像元组Maps
  concat_obj (Maps, MapSingle, Maps)
  endfor
  disp_continue_message (WindowHandle1, 'black', 'true')
  stop ()
  *代码到此处：有了NumImages张标定的原图 + NumImages张带矫正映射信息的图像,
  *接下来While循环，一张一张的矫正图像
  *  
  * Map the images.(矫正图像)步骤三
  *  
  *窗口设置
  dev_open_window (0, 391, 900/2, 800/2, 'black', WindowHandle2)
  Button := 0
  NumImage := 1
  while (Button # 1)
      dev_set_window (WindowHandle1)
      dev_set_part (0, 0, 575, 767)
      dev_clear_window ()
      *从图像元组中选择一张图像
      select_obj (Images, Image, NumImage)
      *显示选择的图像
     dev_display (Image)
     disp_message (WindowHandle1, 'Press any mouse button to stop', 'image', -1, -1, 'black', 'true')
     *选择对应位置的带矫正信息的图像
     select_obj (Maps, MapSingle, NumImage)
     *(核心函数)矫正图像：原图，带矫正信息图，矫正结果图
     map_image (Image, MapSingle, ImageMapped)
     *以下为窗口、循环之类的处理，与图像处理没什么关系
     dev_set_window (WindowHandle2)
     dev_set_part (0, 0, 799, 899)
     dev_clear_window ()
     dev_display (ImageMapped)
     NumImage := NumImage + 1
     if (NumImage > NumImages)
         NumImage := 1
     endif
     dev_error_var (Error, 1)
     dev_set_check ('~give_error')
     get_mposition (WindowHandle1, R, C, Button)
     dev_error_var (Error, 0)
     dev_set_check ('give_error')
     if (Error#H_MSG_TRUE)
         Button := 0
     endif
     if (Button)
         break
     endif
 endwhile
 dev_set_window (WindowHandle2)
 dev_close_window ()