MPU6050读ID错误，出现0XD1现象（正确ID应为0x68或0x69）解决办法。

起因：笔者最近的一个小项目里面需要使用到一块MPU6050姿态传感器。因为之前在某宝买过现成的MPU6050调试过，使用的是一块STM32F1x系列的单片机驱动，代码是没有问题的。所以根据MPU6050官方手册提供的参考电路直接弄到项目的板子上了。但是板子出来之后再调试的过程中一直读取ID的时候一直出现0XD1的数值，并且读取到的所有数据都是错误的。

解决办法：1、首先检查一下电路是否连接正确，特别是第20引脚的电荷泵电容。之前翻阅的中文手册发现参考电路上的电容数据是错误的，而且错误的离谱，电路和原件列表都不对应如下图。

 

 翻阅官方的数据手册给出的数据是电荷电容为2.2nF。如下图

2、驱动端口采用开漏输出和浮空输入，并且电路上添加上拉电阻。

3、如果是外接模块的话，IIC通讯线最好不要太长，这一点参考正点原子论坛的这个帖子

http://www.openedv.com/posts/list/0/59031.htm

4、注意电源纹波，如果使用1117系列的LDO供电，输出端最好采用钽电容。