Matlab捡知识——S-Function再体验

S-Function 和 M-Function

作为一个学控制（越来越偏离轨道）的学生，使用simulink的小部分功能是在频繁不过的了，但是我本科到硕士一年级，用simulink调用自建函数，不是简单S函数就是复杂m-function，基本都会避开S-Function（一开始感觉贼麻烦）。其实，M-Function和S-Function同时用到复杂的地方，M-Function更麻烦…

用S-Function是在一个小型机械臂仿真的demo需求上完成，由于需要完成正逆向运动学建模以及simulink调用，所以自己写函数嵌入simulink。

这里面主要设计了一个问题：循环迭代以及判断，这是M-Function很难完成的一个任务，不是不能完成，以前试过用M-Function循环迭代求解，但是要设置许多的全局变量值，类似以前写的一个保存变量值的方法，不过要用global代替persistant以及在菜单栏上面编辑变量，这样非常麻烦，而且simulink对M-Function语法的结构非常严格，频繁报错。

S-Function实在是不得不接触才用上的（其实早该用这个了，这才是正道）
S-Function主要特点是符合simulink逻辑，分为初始化阶段和执行输出阶段（细节在介绍部分），这样的好处是可以设置和simulink契合的步