在vrep中的闭环关节设置,用dummy模块来连接
dummy模块成对出现,两个相互关联的dummy模块在运动的时候会尽量的保持位置角度相同。
在needlerobot中的球体和针导管的位置需要用dummy来构成闭环结构,不让达不到仿真效果。
然后还有就是仿真的物理引擎选择
在needlerobot上全部引擎都试了一遍,在这种控制方式下只有newton是最好的,其他不是飞了就是没了。
具体ttt文件在github上
在vrep中的闭环关节设置,用dummy模块来连接
dummy模块成对出现,两个相互关联的dummy模块在运动的时候会尽量的保持位置角度相同。
在needlerobot中的球体和针导管的位置需要用dummy来构成闭环结构,不让达不到仿真效果。
然后还有就是仿真的物理引擎选择
在needlerobot上全部引擎都试了一遍,在这种控制方式下只有newton是最好的,其他不是飞了就是没了。
具体ttt文件在github上