Matlab笔记
kiomi_kiomi
机器人控制相关方向的研究,主要协作医疗机器人控制和构型的创新设计
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Matlab捡知识——S-Function再体验
S-Function 和 M-Function作为一个学控制(越来越偏离轨道)的学生,使用simulink的小部分功能是在频繁不过的了,但是我本科到硕士一年级,用simulink调用自建函数,不是简单S函数就是复杂m-function,基本都会避开S-Function(一开始感觉贼麻烦)。其实,M-Function和S-Function同时用到复杂的地方,M-Function更麻烦…用S-Fu...原创 2019-10-23 14:43:00 · 1316 阅读 · 0 评论 -
MATLAB-Robotics-UR5逆变换求解析解
机器人学课程要求自己写底层程序来熟悉机器人机理,然后就按着求解析解的公式自己码了一个求解析解的MATLAB程序,主要是要应用到特定点上工作,用雅可比矩阵不是很合适,所示做了这个,在GITHUB上已上传(传送门)基本问题已经解决,机械臂定点打击...原创 2019-03-18 15:05:53 · 2964 阅读 · 0 评论 -
MATLAB-Robotics工具箱(3)机器人学课程中期作业MassageRobot仿真
第二学期开始上机器人学课程,用上以前玩的MATLAB-Roboitcs ToolBox中期作业的目标:建立一个按摩机器人的仿真机械臂系统,画出机械臂按摩的工作空间(合理,可演示)周末两天搞了一个四自由度和一个六自由度的机械臂模型来画工作空间,这里下载资源要积分,这个分享出去,两个机器人的模型和具体代码在这个GitHub。参考了以前上过课的师兄师姐的代码,老师那套代码是自己写的底层,没有用到Ro...原创 2019-03-12 13:54:43 · 2021 阅读 · 1 评论 -
MATLAB使用Simulink内嵌函数初始化以及保持更新值的方法
最近做的东西涉及到matlab中simulink工具及其内嵌函数。simulink自带模块非常多,但是内嵌函数会更灵活,自己写了一个关于一维数组kalman filter的算法,但是过年那会回家心不在焉的,就随便写写了。回到学校发现有很大的BUG,输出结果不能用(其实在家就发现了)。在matlab function下编写.m文件,因为这个.m文件是内嵌到simulink中,他的参数不会存入ma...原创 2019-02-22 11:30:09 · 8189 阅读 · 0 评论 -
RBF神经网络逼近在线自适应控制(MATLAB实现之S函数模块分析)
上次用了参考模型的方法用RBF神经网络试了一下放到自适应控制模型上,其实跟踪效果还可以,放大了有点不舒服就是了,差了一点点,然后看了看书的第四章,知道采用梯度下降法调整神经网络权值,会容易陷入局部最优的情况,还不能保证闭环系统的稳定性,然后提出了用李雅普诺夫稳定判据分析的在线自适应神经网络控制可以解决。李雅普诺夫稳定判据是在本科现代控制理论有提到,运用构造的函数已经正定矩阵做判决判断系统稳定性。...原创 2018-12-07 15:01:11 · 13356 阅读 · 15 评论 -
RBF神经网络参考模型自适应MATLAB实现(分析)
由于BP神经网络的收敛速度慢,不适合安在自适应系统里,所以选择了速度比较快的RBF神经网络,看了关于RBF神经网络自适应控制的一些原理和MATLAB代码,有一些自己的理解写在这里。一般的神经网络的作用是去做一些分类,回归等工作,能够根据系统输入,在训练好的神经网络系统下分类或者预测出系统的输出,我主要的工作不是做分类器,这个方法主要运用在机器视觉上,我的研究生主要工作是逼近一个未知模型,这就需要...原创 2018-12-06 17:22:48 · 24537 阅读 · 8 评论 -
MATLAB-Robotics工具箱(1)安装
(1)工具箱下载下载完解压到MATLAB安装目录的toolbox下(2)开启MATLAB加载(3)启动运行命令startup_rvc每次需要用到工具箱都要输入这条命令,到这里就加载完成工具箱...原创 2018-10-23 16:35:39 · 5025 阅读 · 0 评论 -
MATLAB-Robotics工具箱(2)坐标变换和轨迹规划
在理解关节机器人运动学原理的基础上用MATLAB开始做机器人的运动学仿真1.关节参数要在MATLAB建立机器人对象,首先要了解D-H参数,利用工具箱的LINK和ROBOT函数建立对象。LINK函数L = LINK([alpha A theta D]) L = LINK([alpha A theta D sigma])L = LINK([alpha A theta D sigma offs...原创 2018-10-28 12:31:05 · 7069 阅读 · 2 评论 -
MATLAB神经网络工具箱(代码简单实现)
根据网上搜素的关于MATLAB神经网络工具箱的GUI操作,结合书上的代码来跑了一遍,发现代码是引用了神经网络工具箱来做工作%% 该代码为基于BP神经网络的预测算%% 清空环境变量clcclear%% 训练数据预测数据提取及归一化%下载输入输出数据load data input output%从1到2000间随机排序k=rand(1,2000);[m,n]=sort(k...原创 2018-07-27 21:17:56 · 25562 阅读 · 8 评论 -
MATLAB神经网络工具箱(简单操作介绍)
前几天根据师兄提醒,开始根据之后硕士的项目开始学习相关必要知识和工具 首先就是神经网络,通过学习《神经网络和深度学习》大体了解神经网络这个东西以及原理。这几天开始用MATLAB搭建神经网络的例程跑模型。虽然对神经网络有了解,但是我一直有一个疑问,之前在虚拟机上用pytthon跑模型的时候数据训练非常的慢,现在用matlab建立简单模型运行会比之前快很多,可能是因为一个是图形数据一个是音频数据...原创 2018-07-27 21:00:20 · 95243 阅读 · 14 评论 -
matlab建立简单BP神经网络的数据分类
BP神经网络是一种多层前馈神经网络,网络信号向前传递,误差反向传播。在已知的神经网络基础上,通过北航出版社开源MATLAB神经网络开源训练和代码库来学习在MATLAB上建立和学习BP神经网络。%% 该代码为基于BP网络的语言识别%% 清空环境变量%%clc%%clear%% 训练数据预测数据提取及归一化%下载四类语音信号load data1 c1load data2 c2...原创 2018-07-27 16:32:09 · 15096 阅读 · 4 评论 -
MATLAB神经网络工具箱(参数注释)
前几天简单操作了第一章的音频数据分类的神经网络代码,然后发现MATLAB有自带的神经网络的GUI7.28 分析神经网络GUI参数,根据之前的数据设定参数构建神经网络 之前运用的数据库是做音频分类,在这里就选择预测神经网络GUI 这里我用的是解决数据拟合问题的神经网络,用了和代码不同的算法来估计性能。NEXT,选择数据库,因为Input数据库的数据是2000x2矩阵,output为...原创 2018-07-28 19:00:05 · 12754 阅读 · 4 评论