MSP430系列单片机：PCA9685驱动多足机器人

多足机器人，是我大二暑假和大三开始玩的东西，刚好大四暑假留校又接触了MSP430，就想着把原来写的的代码也放到这里

控制多组舵机驱动机器人动作，用MSP430F5438A当主控器，PCA9685当驱动输出PWM方波的发生器，那下子驱动方式弄的我脑壳疼的哟，想想也是好笑。、

emmmm….PCA9685的手册好像没有中文，那下子也是看的脑袋大，好像这里有以前写的驱动原理，写完的就忘更新了….暑假就拿来看怎么驱动了。只记得个大概，IIC通讯协议方式通讯，先发送驱动器的物理地址确认是这个驱动器，得到应答后再开始发送数据，数据用数值形式发送到每个PWM方波输出口，一共可发送16路PWM方波。附上驱动代码。

IIC协议头文件

#ifndef _IIC_H_
#define _IIC_H_

#include "msp430.h"

typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;

//引脚
#define IIC_SDA_PIN   (BIT0)
#define IIC_SCL_PIN   (BIT1)

//位宏
#define READ_SDA()      P2IN&BIT0

#define IIC_SDA_LO         P2OUT&=~BIT1
#define IIC_SDA_HI         P2OUT|=BIT1

#define IIC_SCL_LO         P2OUT&=~BIT3
#define IIC_SCL_HI         P2OUT|=BIT3

//SDA设置为输出输入
#define SDA_OUT()  P2DIR|=BIT1  
#define SDA_IN()   P2DIR&=~BIT1

//SCL设置为输出输入
#define SCL_OUT()  P2DIR|=BIT3
#define SCL_IN()   P2DIR&=~BIT3

//本构件所实现的函数列表
void IIC_Init(void);
void IIC_Start(void);
void IIC_Stop(void);
void IIC_NAck(void);
void IIC_Ack(void);
void IIC_SendByte(uint dat);
uchar IIC_ReadByte(uchar ack);
uchar I2C_ReadByte(uchar DiviceID ,uchar address);
void I2C_WriteByte(uchar  ,uchar address,uchar );
void I2C_ReadNByte(uchar