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RSS订阅原创 闭环关节设置以及仿真引擎选择
在vrep中的闭环关节设置，用dummy模块来连接dummy模块成对出现，两个相互关联的dummy模块在运动的时候会尽量的保持位置角度相同。在needlerobot中的球体和针导管的位置需要用dummy来构成闭环结构，不让达不到仿真效果。然后还有就是仿真的物理引擎选择在needlerobot上全部引擎都试了一遍，在这种控制方式下只有newton是最好的，其他不是飞了就是没了。...
2019-08-25 20:05:02
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原创 建立不同关节以及各种组合(gazebo转vrep)
第一篇vrep，因为gazebo用不惯了（实力不行阿）首先简单记录环境下建立简单关节以及关节组合穿刺机器人实体第一代做出来动是可以动，但是关节配合太差，清楚演示都成问题。之后就转战在仿真平台，ros自带仿平台gazebo，之前学turtlebot3有直接使用过例程，但是本次要自己搭建仿真平台，还是一个存在闭环结构的机器人。之前穿刺机器人的urdf乃讨巧可以在rviz上可视化动起来（看把我牛逼...
2019-08-25 19:50:26
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Neuro-Adaptive Observer based Control of Flexible joint robot
Neuro-Adaptive Observer based Control of Flexible joint robot（一篇论文）主要运用RBF神经网络逼近函数来建立复杂自适应系统模型，主要分析了如何建立模型和MATLAB仿真
2018-12-08
2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey
2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey是一篇综述性论文，讲的是关于医疗机器人的发展，主要是我的课题与这个相关，可以当入门了解现在的情况
2018-12-08
空空如也
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