python 点云数据读写、下采样与法线估计(open3D安装）

1.点云库opend3d的安装

Anaconda(python3.7):

链接：https://pan.baidu.com/s/1w7ZoQtJKmoE02e9csEAxeA 
提取码：j4ee

安装open3d:

pip install open3d-python

or

pip install open3d

上述两种安装方式得到的open3d版本不同，有些函数有很大不同。尤其是在点云采样和法线计算时：

pip install open3d-python：

o3d.geometry.uniform_down_sample(pcd, value)

pcd_new = o3d.geometry.voxel_down_sample(pcd, voxel_size)

法线估计暂未找到解决办法

pip install open3d：

pcd.uniform_down_sample(value)

pcd.voxel_down_sample(value)

downpcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30))

2. 数据的读写

open3d 支持点云、mesh、图片数据的读写。

2.1 点云数据的读写，如.xyz .xyzn .xyzrgb .pts .ply .pcd 格式文件：

pcd = o3d.io.read_point_cloud("xxx.ply")

o3d.io.write_point_cloud("xxx.pcd",pcd)

2.2 mesh 数据的读写，如.ply  .stl  .obj  .off  .gltf 格式文件：

mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("xxx.ply")

o3d.io.write_triangle_mesh("xxx.ply", mesh)

# obj顶点显示

pcd = o3d.geometry.PointCloud()

pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(mesh.vertices)

### 三角面片法向量

mesh.compute_vertex_normals()

print(np.asarray(mesh.triangle_normals))# 打印法线信息

2.3 图片数据的读写：

img = o3d.io.read_image("xxx.jpg")

o3d.io.write_image("xxx.jpg", img)

也可以先读成numpy，然后转换成pcd

pcd = o3d.geometry.PointCloud()

pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(numpyPointList)

3. 数据显示

o3d.visualization.draw_geometries([pcd],width=910,height=540)

                               

4. 点云采样：

均匀下采样：通过收集每第n个点来对点云进行下采样。最远点采样FPS。

体素下采样：把点云分配在三维的网格中，每个小体素包含了若干个点，取中心点或离中心点最近的点为采样点。

曲率下采样：云曲率越大的地方，采样点个数越多。

曲面均匀采样：从三角网格曲面数据均匀采样得到点云。

泊松磁盘采样：也是对mesh 进行采样得到点云。

解释看：https://zhuanlan.zhihu.com/p/353761080

UniformSampling (10):                                     FPS(2048*7)：相比VoxelSampling: ，非常耗时

     

VoxelSampling(0.5):                                             CurvatureSampling:

  

UniformSampling_of_Surfaces（2048*7):             PoissonDiskSampling(2048*7):

    

5. 顶点法线估计(Vertex normal estimation）

downpcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30))

o3d.visualization.draw_geometries([downpcd], window_name='Open3D downSample Normals', width=1920, height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=True, mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face=False)

VoxelSampling(0.5):                                      PoissonDiskSampling（2048）:                

参考：

python版本的点云数据处理库：https://www.jianshu.com/p/c4e065a33da5

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