ROS2创建工作区

ROS2创建工作区

ros2官方使用colcon工具来进行代码编译，首先需要安装colcon：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

创建工作区：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

进入src文件夹下拉取一部分例子代码：

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b galactic

进入ros2_ws文件夹下执行如下指令进行编译：

colcon build --symlink-install

编译成功如下所示：

测试功能

下面测试工作区的publish和subcribe功能

1. publish侧

source /opt/ros/galactic/setup.zsh
source install/setup.zsh
 ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

3. subcribe测

source /opt/ros/galactic/setup.zsh
source install/setup.zsh
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

注意需要先source /opt/ros/galactic/setup.zsh来初始化ros2环境，然后在source install/setup.zsh当前工作区的package到环境中去，然后才可以执行当前工作区的package的target。
测试结果如下所示：

创建自定义的包Package

cd ~/ros2_ws/src

# 创建package_name
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

# 创建package_name 同时创建my_node
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package

# 编译
colcon build