2018年07月_通哈膨胀哈哈哈

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转载谷歌Waymo计划：大逆转！百度还在为“阿波罗”计划窃喜，却被谷歌一剑封喉

全球无人驾驶产业在25天之内遭到轮番轰炸。这次是人类历史上首个完整的无人驾驶生态系统的横空出世，这个系统有极大的可能颠覆现有的共享出行、整车制造和无人驾驶三大产业固有格局。放出大招的是谷歌，这家全球市值第二高的科技公司，在无人驾驶领域憋了8年之后，终于按捺不住，释放出了杀手锏。这是对此前百度“apollo”计划的回应，也是对数以百计试图挑战谷歌在无人驾驶领域霸主地位的新兴市场参与者的示...

2018-07-29 15:59:52 1407

转载百度Apollo计划跟踪：Apollo 3.0前言

7 月 4 日，除了是美国独立日，还是一年一度百度 AI 开发者大会举行的日子。去年此时，陆奇在北京国家会议中心的台子上喊出百度要「ALL IN AI」的口号。去年此时，李彦宏乘坐自动驾驶车赶往会场，收到了那张著名的五环罚单。一年之后，百度已无陆奇，却有了自动驾驶路试牌照。但他们并没有改变全力押注 AI 的思路，AI 开发者大会的火爆程度，也丝毫没有减弱。今年的开发者大会，绝对可以用「...

2018-07-29 15:30:38 3348

原创百度Apollo计划跟踪：感知与预测中神经网络的分析

apollo项目中，感知模块使用了cnn,预测模块使用了rnn 另外，还单独提供了一个end to end 的深度神经网络模型众所周知，在感知和预测领域，传统的基于数学或者控制理论的算法准确度都根本没法和深度神经网络相比所以百度无人车项目，这两个模块使用深度神经网络模块是必然的据说预测一开始使用了控制论模型，效果不好换成了rnn 另外，无人驾驶系统现在...

2018-07-29 15:08:28 1505 1

原创百度Apollo计划跟踪：文章汇总

GitHub：https://github.com/ApolloAuto/apollo1. 关于Apollo的数据：Apollo的数据会如何开放？自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频，具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频和全景图像。数据集中提供的图像为通过采集系统每米采集一帧的方式采集，分辨率为 3384 x 2710。百度数据采集车是配...

2018-07-29 15:05:43 2681

转载百度Apollo计划跟踪：百度无人驾驶Apollo 2.0解析

先贴原文地址为敬如何评价百度免费开放无人驾驶能力的 Apollo 计划? - xinhe sun的回答 - 知乎https://www.zhihu.com/question/58778536/answer/286528295先说运行环境：硬件及操作系统。硬件：计算中心：就是整套系统大脑了，使用的是Neousys Nuvo-6108GC，这是一款性能强大的X86解构工业控制计算...

2018-07-29 13:30:06 1692 1

原创 ROS：move_base导航包参数设置

首先了解在导航堆中，move_base包与其它包（如amcl、map_server）的关系，如图所示在move_base节点运行前需要四个配置文件，这些文件定义了一系列相关参数，包括越过障碍物的代价、机器人的半径、路径规划时需要考虑未来多长的路、我们想让机器人以多块的速度移动等等。这四个配置文件分别是：base_local_planner_params.yamlcostmap_co...

2018-07-25 17:49:40 12925

原创算法分析：光流测速和视觉里程计

两种已经比较成熟的视觉感知系统：光流测速模块和视觉里程计。　　光流测速模块顾名思义，只能测速度。通常一个光流测速模块由一个相机、一个惯性测量元件、一个超声波模块构成，它的主要原理是计算机视觉技术中于1981年被发展出来的“光流追踪”算法。“光流”的概念最早在1950年代由心理学家和生物学家提出，指的是一个观察者和他在观察的事物发生相对运动时，这些事物在他眼前成的像会产生“运动的模式”，人脑...

2018-07-18 13:53:32 2832

原创 ROS：远程传输到ROS主控，远程编译，运行

前面已经安装好SSH，这样我们使用命令 ssh user@hostpassger 就可以远程操控ROS主控了。后面的编译都是基于roboware的，我们可以把他当成一个在linux上的IDE，但是他的一些作用已经超过普通IDE，可喜的是这是一款一个济南的公司制作的国产软件。百度找到他的官网，很容易安装。在此不再赘述。因为很多同学会出现远程传输工程出错的问题。所以...

2018-07-13 19:03:28 2620 2

原创 ROS平台构建：（三）通过键盘或者利用rostopic 发布话题控制机器人运动

ROS键盘包：teleop_twist_keyboard ROS串口通讯包：serial**cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.gitgit clone https://github.com/Forrest-Z/serial.gitcatkin_make1234在上位机上...

2018-07-13 18:59:25 3890 1

转载 ROS平台构建：（一）基于stm32的底层搭建，与上位机通讯及base_control编写

最近一直忙于底层设计，以及上位机的搭建，现在终于告一段落，决定把整个搭建过程写传来。方便日后查阅，同时回馈各路博客上的援助。底层：单片机：stm32f103zet6 电机：额定电压24v,60w,的maxon motor,减速比169:1,减速后50r/m 编码器：HEDL 5540#A02 的500线编码器通讯方式：串口小车控制思想控制电机转动及调速 ...

2018-07-13 18:56:06 13567 2

转载 ROS平台构建：（二）ROS与stm32通信

这篇介绍下在上位机上如何接收和发送数据。https://blog.csdn.net/weixin_40641902/article/details/78873340ROS平台与底盘通信协议 ROS平台与stm32通过串口进行通讯（1）stm32部分串口接收（1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（所有数据都为 float型，float型占4字节）（2）格式...

2018-07-13 18:52:59 9172 2

翻译 SLAM：基于粒子滤波的(GMapping)算法分析

本文是《Improved Techniques for Grid Mapping_with Rao-Blackwellized Particle Filters》的大致翻译，难免有不通顺与错误的地方，如有错误请指出，谢谢！设想一个机器人在一个未知环境中移动，其目的是获得当前环境的地图。地图可以用一个储存每个网格单元颜色的矩阵表示，单元格的颜色只能为黑色或白色。由于传感器与电机都存在误差，运动很可...

2018-07-13 15:03:57 11592

原创 cmake爬坑之升级cmake

使用源码安装cmake，当然，如果你需要更高版本，需要修改命令。cmake source install as follows:0 cd ~1 wget https://cmake.org/files/v3.5/cmake-3.5.2.tar.gz2 tar xvf cmake-3.5.2.tar.gzThis worked for me then:3 cd cmake-3.5.24 ./boo...

2018-07-10 18:36:49 310

原创 ROS：URDF分析

1.所有的URDF/Xacro文件都会以以下两个标签作为开头。所有在< robot>标签后的内容都是在定义我们的组件，而整个文件会以< /robot>标签结束(注：robot中的name可以自己根据具体内容进行自命名，如下面的为base)。<? xml version="1.0"? ><robot name="base" ...

2018-07-07 13:26:21 515

原创 ROS : URDF统一机器人标准描述

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。1 URDF语法规范参见：XML specifications2 组件 URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系。3 URDF教程如下...

2018-07-07 13:16:45 1169

原创 ROS ：Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析

有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题，此文只作为阐明TF重要性的示例，不是解决方案！请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～以下面为例：启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：这里有两个警告和两个错误：使用下面命令查看TF tree：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree/odom和/base_footpr...

2018-07-05 16:15:16 1951 1

原创 ROS：AMCL

软件包摘要amcl是机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法，其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的姿势。算法许多算法及其参数在本文中有详细描述。用户是建议检查有更多的细节。使用以下算法： sample_motion_model_odometry， beam_range_finder_model， likelihood_field_range_fin...

2018-07-05 15:58:54 2275

转载思考累了，看看故事：波士顿动力公司大狗系列--SpotMini

2016年6月23日，Boston Dynamics在YouTube发布了他们新一款的机器人SpotMini，截止26日，网上已经有超过200万人观看过这段视频，再加上国内视频的转发，观看量可想而知。这个热门程度有不禁让人想起来今年年初新一代Atlas发布的场景，简直就是如出一辙。（SpotMini机器人亮相视频截图）而且也如同以往一样，波士顿动力也并没有公布任何技术细节，所以我们这篇文章也只...

2018-07-03 15:15:30 9142