cartographer参数总结

降低延迟减小计算量

前端

1.max_range

减小max_range,减小需要处理的点云数.

2.voxel_filter_size

增大体素滤波的大小,减小需要处理的点云数.

3.submaps.resolutin

增大分辨率,减小匹配搜索计算量.

4.adaptive_voxel_filter.max_length

adaptive_voxel_filter.min_num_points

adaptive_voxel_filter.max_range

减小min_num_points,max_range,增大max_length,减小需要处理的点云数.

后端

1.POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes

减小optimize_every_n_nodes,降低优化频率,减小计算量.

2.MAP_BUILDER.num_background_threads

增大线程数,增加计算速度.

3.POSE_GRAPH.global_sampling_ratio

减小全局约束采样频率,减小全局约束计算次数.

4.POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio

减小约束采样频率,减小计算量.

5.POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score

增大分数阈值,减小约束数量,减小计算量.

6.POSE_GRAPH.fast_correlative_scan_matcher.linear_search_window/angular_search_window

减小搜索窗,降低计算量.

7.POSE_GRAPH.global_constraint_search_after_n_seconds

增大该值,减小全子图约束计算.

8.POSE_GRAPH.ceres_solver_options.max_num_iterations

减小迭代次数

降低内存

1.TRAJECTORY_BUILDER_2D.grid_options_2d.submaps.resolution

增大分辨率,降低内存消耗.

常用参数

1.TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range/max_range  根据不同雷达适配

2.TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z/max_z 雷达数据的滤除, 2d雷达min_z不能大于0

3d雷达min_z大于0可滤除地面点.

3.TRAJECTORY_BUILDER_2D.voxel_filter_size 根据具体情况调整

4.TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight/translation_weight/rotation_weight 旋转/平移权重依赖位姿推测器的位姿,不准时可减小该权重,增大地图权重.

5.TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data 根据实际建图大小需要,大了容易叠图.

6.TRAJECTORY_BUILDER_2D.grid_options_2d.submaps.resolution 调整地图分辨率

7.POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes num_range_data的两倍以上

8.POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 0. 不采样, = 1.每个节点都用

9.POSE_GRAPH.constraint_builder.max_constraint_distance 约束最大距离,找回环的最大距离

10.POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score

11.POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score