MissionPlanner二次开发——仿真（一）（SITL+MAVProxy）

1.软件安装

1.1安装Python

注意Python尽量使用Python3.6或Python3.7，我起初在Python3.9环境下安装dronekit-sitl后，再卸载pymavlink后安装pymavlink2.4.8报错，但Python3.6下无报错。

1.2安装dronekit-sitl和pymavlink

pip insatll dronekit-sitl
pip uninstall pymavlink
pip install pymavlink==2.4.8

注意只能重新安装pymavlink2.4.8，否则在安装dronekit-sitl时，自动安装的版本高于2.4.8，我这里是2.4.41，但高的版本在后面运行python代码时无人机无法解锁（已经验证）。

1.3安装MAVProxy

点击下载链接下载后直接按照默认安装。

1.4安装MissionPlanner

按照官方教程进行安装，我这里安装的是1.3.80版本。

2.启动环境

2.1运行dronekit-sitl

在安装dronekit-sitl的anaconda命令行界面，运行以下语句：

dronekit-sitl copter --model=quad

2.2运行mavproxy

在MAVProxy的安装目录下打开命令行cmd界面，执行以下语句：

mavproxy.exe --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551

tcp:127.0.0.1:5760： SITL默认端口，作为MAVProxy的输入，把输入数据转发到如下两个端口：127.0