dronekit-sitl+MAVproxy+MissionPlanner进行无人机仿真

一. 环境准备

• 操作系统 windows11
• Python 3.7.2
• dronekit 2.9.2
• dronekit-sitl 0.18.3
• pymavlink 2.4.8

dronekit: 一种用于无人机控制的python库。
dronekit-sitl：一种本地仿真工具，相当于本地虚拟化了一个无人机。
mavproxy：数据转发软件（类似于插线板的感觉，一个输入，多个相同的输出）。

二. 环境搭建

pip insatll dronekit-sitl
pip install pymavlink==2.4.8

安装MAVProxy：下载链接
安装Mission Planner：下载链接

三. 启动模拟

1. 运行无人机模拟

dronekit-sitl copter --home=31.9386595,118.7898506,3,30 --model=quad

2. 运行MAVProxy

mavproxy.exe --master tcp:127.0.0.1:5760  --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551

tcp:127.0.0.1:5760： SITL默认端口，作为MAVProxy的输入，把输入数据转发到如下两个端口

127.0.0.1:14550：该端口用于MissionPlanner链接进行无人机数据收集
127.0.0.1:14551：该端口用于Python程序对无人机进行控制
3. 打开Mission Planner软件（QGroundControl同理），点击连接，端口填入14550，点击OK

4. 编写Python脚本对无人机进行控制

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
© Copyright 2015-2016, 3D Robotics.
simple_goto.py: GUIDED mode "simple goto" example (Copter Only)
Demonstrates how to arm and takeoff in Copter and how to navigate to points using Vehicle.simple_goto.