好久不写博客了又。
前几天弄ros,然后要写一个地图出来。刚开始以为工作量很大,没有认真看导师给的内容,于是走了比较大的弯路。
刚开始瞎看,后来看到了move_base,看ros example那本书,当初看到一处说,move_base是可以人为设定一个goal,然后可以让机器人走到那里。呵呵,今天才意识到这是路劲规划,不属于我要看的部分。
又自己找了yaml的关键字查,又从bing上看到了那篇介绍,说map格式的,其实是一个pgm格式图像加一个yaml的文档,然后就可以了。呵呵呵呵...简单试了下,果然是这样子。确定的过程是,ros官网上看到了map的组成成分,从书上检索yaml,然后解决。但由于使用的jpg格式图片,是压缩了的,(晚上回来与一位图形方向的网友交流得到的提示,问我是怎么保存的,意识到可能是imwite用坏了)可能是设置的ocuppied和free的值有问题,但总归与压缩有关系。后来在windows下重新生成jpg格式,通过画图工具,ps刻章,cv画图,都失败了。cv画线为圆角,这个可能是原因,待会有心情就试试。直接遍历像素点,直接给像素点上色。地铁上闲着随便查了下,jpg和pgm呵呵,果然一个压缩一个无压缩,后者适用于一些特殊领域,刚刚写了pgm,并没有在网上找到资料,很“创新”地去看cv/build下的rffman文档(得益于北理导师的教导,很感谢),于是很方便快捷地解决了。jpg10k,而pgm生成后有997k。很有可能是这里出了问题,明天去了换上pgm试试。
总之,不再太在意做什么,而在做的过程中积攒总结解决问题的方法。