ros

好久不写博客了又。

前几天弄ros，然后要写一个地图出来。刚开始以为工作量很大，没有认真看导师给的内容，于是走了比较大的弯路。

刚开始瞎看，后来看到了move_base，看ros example那本书，当初看到一处说，move_base是可以人为设定一个goal，然后可以让机器人走到那里。呵呵，今天才意识到这是路劲规划，不属于我要看的部分。

又自己找了yaml的关键字查，又从bing上看到了那篇介绍，说map格式的，其实是一个pgm格式图像加一个yaml的文档，然后就可以了。呵呵呵呵...简单试了下，果然是这样子。确定的过程是，ros官网上看到了map的组成成分，从书上检索yaml，然后解决。但由于使用的jpg格式图片，是压缩了的，（晚上回来与一位图形方向的网友交流得到的提示，问我是怎么保存的，意识到可能是imwite用坏了）可能是设置的ocuppied和free的值有问题，但总归与压缩有关系。后来在windows下重新生成jpg格式，通过画图工具，ps刻章，cv画图，都失败了。cv画线为圆角，这个可能是原因，待会有心情就试试。直接遍历像素点，直接给像素点上色。地铁上闲着随便查了下，jpg和pgm呵呵，果然一个压缩一个无压缩，后者适用于一些特殊领域，刚刚写了pgm，并没有在网上找到资料，很“创新”地去看cv/build下的rffman文档（得益于北理导师的教导，很感谢），于是很方便快捷地解决了。jpg10k,而pgm生成后有997k。很有可能是这里出了问题，明天去了换上pgm试试。

总之，不再太在意做什么，而在做的过程中积攒总结解决问题的方法。