ROS开发实践（十三）——ROS中SLAM地图（.pgm格式）编辑软件的安装与使用

一、应用背景

• 在ROS机器人通过SLAM算法构建好场景地图之后，为了保证ROS机器人的运行效果，我们通常会对场景地图进行修改，这里所说的场景地图通常为 .pgm 格式的文件，如下图所示。

二、地图编辑与修改的目的

1.我们仔细观察上述地图文件可以发现，在地图的边缘处会存在没有完全封闭的情况，通俗来讲，地图认为这块位置没有墙壁，然而实际上是有墙壁的。

2.在ROS机器人进行路径规划的时候，全局路径或者局部路径可能会规划到“地图边缘缺口处”，这样就会造成“撞墙”的现象。

3.为此，我们需要将ROS机器人建立的场景地图进行处理，其中处理的内容可以包括：对地图边缘进行封闭、对地图中的噪点进行剔除等。

三、Ubuntu 操作系统下地图编辑软件（GIMP）的安装

1.我们打开Ubuntu 的软件商店，在搜索框中输入 “GIMP” ，并点击下载：

2.下载完毕之后我们可以在 Ubuntu 的应用软件中打开该软件，打开界面如下：

3.我们利用该软件打开需要编辑的地图文件：

4.使用画笔工具对地图进行编辑：

5.编辑效果展示：