qq_26125863的博客

最近在研究用ros与V-rep配合使用，在V-rep中搭建环境与模型，在ROS中跑算法。入坑之前听说V-rep对ros的兼容可以达到gazebo的水平，于是欢快的入了坑。入坑之后发现神特么兼容，虽然V-rep中的环境和模型较gazebo丰富一些，但很不建议为此尝试与ros联合使用（似乎与MATLAB联合更人性化一些），如果非要联合使用，请参考下文。一、环境配置V-rep不像

昨晚完成了将ROS与V-rep的桥接，虽然没有读出有效消息，但已经从rostopic中看到了相应的ropic出现，今天经过简单的调试，果然可以实现对V-rep中的消息在ROS中的接收与发送。一、在V-rep中创建ROS话题接着昨天的工作，仔细研究LUA中的函数参数后修改昨天的LUA代码中的那三行如下：sensorPub = simExtROS_enablePublisher('

昨天与前天的工作解决了ROS与V-rep通讯的问题，今天主要利用V-rep研究了仿真velodyne16线激光的问题，并将数据发送至rviz中，将点云地图画了出来。一、环境问题这里的环境为ubuntu 14.04 + ROS indigo + V-rep 3.3.1 EDU因为仿真中的函数、桥接等问题对环境很敏感，所以建议使用以上版本进行仿真，同时因为V-rep仿真16线激光时对计

本项目旨在通过在V-rep中搭建仿真环境，利用ROS进行数据通信，利用V-rep中的global path planning 训练出一个可以根据当前帧输入信息（小车位姿、激光信息、目标点信息）而输出控制信息（平移量、旋转量）的卷积神经网络，并在V-rep仿真环境中进行了测试。

顺着第一篇的内容，进入第一项工作——V-rep中搭建仿真环境    V-rep是一款较为优秀的仿真软件（虽然依然有很多bug），其丰富的传感器、众多集成好的现有机器人、较为强大的软件内编程都是这款软件吸引人的地方，但与此同时，V-rep也有一些缺陷，首先是其在PC机上运行较多、较复杂传感器是帧率下降非常明显，其次是其与ROS的桥接虽然可以实现但明显资料不足，且ros与V-rep都具有众多版本，