ROS（三）在gazebo中创建自己的机器人模型

最新推荐文章于 2023-08-28 14:33:04 发布

jkewang

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分类专栏： ROS; gazebo

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mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

版本：ubuntu 16.04 ; Gazebo 7.0;

gazebo是一个较轻量级的仿真平台，兼备较强的物理引擎与较完善的API，可以与ROS系统配合使用，所以在测试基于ROS的机器人算法、策略时有较大优势，刚刚接触这一块，聊做学习笔记以备忘。

参考资料：

官网教程：（要出去才能看）

http://gazebosim.org/tutorials

一个研究比较深入的博主博客：

http://waitrobot.com/category/gazebo/

某油管教程：

https://www.youtube.com/watch?v=8ckSl4MbZLg

一、首先在~/.gazebo/models下创建一个自己的模型文件夹，文件夹名可以任意

eg:

mkdir -p ~/.gazebo/models/tl_robot

二、在前面创建的文件夹中创建一个config文件，用来描述你的模型。（本步骤只是为了未来用户对模型的理解，对gazebo的读取不产生影响）

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

在config文件中写入：

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>

  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>me@my.email</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>