一个简单的二维（弱三维）仿真环境（stage）

        近期想用强化学习进行导航与避障，在进行在线学习测试时发现在v-rep中测试由于需要进行大量的渲染等计算，小的pc机帧率降至4～8fps，将耗费大量的时间在自学习上，因此考虑能否找到一个较为轻量级的仿真平台，将主要注意力从物理仿真转移至地图级别来，思考过gezebo，确实是一个很好的替代品，但希望找到一个更加简单粗暴的仿真软件，最终发现了stage这个2006年出来的小型仿真平台，他几乎没有任何图形交互功能，连障碍物的导入都需要用文档去编写，但简单意味着高效，如果我们需要一个运行效率高而对物理引擎要求很低仿真环境，stage是一个不错的选择。还有一大亮点是它足够小可以直接作为ros的一个package进行编译，与ros有着很好的兼容性而不必像v-rep一样需要复杂的bridge。

        在这里可以下载到stage的整个工程，下下来直接在工作区catkin_make之后就可以用了，这部分网上的资料较为齐全，可以参考这里：

       http://wiki.ros.org/stage_ros

        装好环境之后跑了一下自带的几个world文件的demo，想在网上找找相应的介绍文档，找了一圈却没有发现比较好的，只好把实例的world文档拆开了一点一点注释看看每一个函数的作用了。

        例如例程里的willow-erratic.world文件，代码如下：

window
(
  size [ 635 666 ] # in pixels
  scale 22.971   # pixels per meter
  center [ -20.306  21.679 ]
  rotate [ 0.000  0.000 ]
  			
  show_data 1              # 1=on 0=off
)


define block model
(
  size [0.500 0.500 0.500]
  gui_nose 0
)

define topurg ranger
(
	sensor( 			
    range [ 0.0  30.0 ]
    fov 270.25
   samples 1081
  )

  # generic model properties
  color "black"
  size [ 0.050 0.050 0.100 ]
)

define erratic position
(
  #size [0.415 0.392 0.25]
  size [0.350 0.350 0.250]
  origin [-0.050 0.000 0.000 0.000]
  gui_nose 1
  drive "diff"
  topurg(pose [ 0.050 0.000 0.000 0.000 ])
)

define floorplan model
(
  # sombre, sensible, artistic
  color "gray30"

  # most maps will need a bounding box
  boundary 1

  gui_nose 0
  gui_grid 0

  gui_outline 0
  gripper_return 0
  fiducial_return 0
  ranger_return 1.000
)

# set the resolution of the underlying raytrace model in meters
resolution 0.02

interval_sim 100  # simulation timestep in milliseconds


window
( 
  size [ 745 448 ] 

  rotate [ 0.000 -1.560 ]
  scale 28.806 
)

# load an environment bitmap
floorplan
( 
  name "willow"
  bitmap "willow-full.pgm"
  size [54.000 58.700 0.500]
  pose [ -29.350 27.000 0.000 90.000 ]
)

# throw in a robot
erratic( pose [ -11.277 23.266 0.000 180.000 ] name "era" color "blue")
block( pose [ -13.924 25.020 0.000 180.000 ] color "red")

我们首先分析一下结构，可以看出在def 部分声明了一些量，这些量中有些被别的def所引用，有些在后面的环境构建中被引用，因此可以看作是在声明一些基础元组，例如：

define block model
(
  size [0.500 0.500 0.500]
  gui_nose 0
)

这段简单的声明了一个叫做"block"的model型量，而有很多官方提供的model例如

• Actuator model
• Blinkenlight model
• Blobfinder model
• Camera model
• Fiducial detector model
• Gripper model
• Position model
• Ranger model
• Wifi model

而这里只是简单的声明了一个障碍物，其中制定了障碍物的大小（size），以及是否用箭头标识。后面又

define topurg ranger

声明了一个叫topurg的激光测距雷达，设定了它的量程，区间等等参数。接着声明了一个position量：

define erratic position

声明了未来的小车模型，同时通过函数

topurg(pose [ 0.050 0.000 0.000 0.000 ])

将之前构造的激光雷达挂载在小车的（x=0.05）的位置

之后通过

def floorplan model

构造出一个容纳地图的框架，之后把从外部获得的.pgm图挂载在这个框架里面可以直接将图转换成障碍物，非常方便。

接着通过：

erratic( pose [ -11.277 23.266 0.000 180.000 ] name "era" color "blue")
block( pose [ -13.924 25.020 0.000 180.000 ] color "red")

分别构造了机器人与障碍物，只需要run这个world文件就可以了，并且非常优秀的一点在于传感器与机器人都自动在ros中创建了topic，可以直接从topic中收发消息，极大程度上减少了我们的配置难度！