slam学习：lsd-slam使用说明

简介：关于lsd-slam的细节，再github的readme中写的特别详细，在这里我将其最主要的部分摘出来，供大家参考。

使用说明

简介：LSD-SLAM提供了两个ROS包-----lsd_slam_core和las_slam_viewer。其中lsd_slam_core包含整个SLAM系统，而lsd_slam_viewer是用于3D可视化的。本文主要对lsd_slam_core这个包进行讲解，lsd_slam_viewer主要是一些窗口运行指令，没有讲解的必要，大家随用随查即可。

1. lsd_slam_core

简介：提供了两个不同的应用模——live-operation和dataset_slam；其中live-operation使用ROS作为输入输出；dateset_slam使用以图片文件组成的数据集。

1.1 使用live_slam

1.1.1 如果想直接使用相机作为输入，输入以下指令

rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=<yourstreamtopic> /camera_info=<yourcamera_infotopic>

当使用ROS camera_info,因为视频需要被矫正，所以仅需要图像的分辨率与相机的内参。如下：
（Received ROS Camera Calibration: fx: 254.326950, fy: 375.934387, cx: 267.381897, cy: 231.599091 @ 640x480）

1.1.2 你也可以直接指明标定文件

rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=<yourstreamtopic>  _calib:=<calibration_file>

在这种情况下，程序忽略camera_info文件，同时图像可能会有径向畸变

1.2 使用dataset_slam

rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<files> _hz:=<hz> _calib:=<calibration_file>

files：可以是以一个以字母顺序排序的图片的文件夹，也可以是一个每一行是一个图片信息的文本文件
hz：指明图片被处理时的帧率
calibratipn_file：相机的标定文件
指定_hz:=0能够得到很好的轨迹追踪和见图；但是注意，_hz=0虽然能够给出最好的结果，但是在使用时实时性较差。

2.相机标定

简介：LSD-SLAM使用的是针孔相机模型，在使用前能够选择是否去对图像进行矫正。可以在lsd_slam_core/calib文件夹中找到一些标定文件的样例。

2.1广角相机模型矫正文件：FOV_examle_calib.cfg

0.527334 0.827306 0.473568 0.499436 0.928161
752 480
crop
640 480

第一行：相机标定算法给出的相机内参+径向畸变系数
第二行：输入图片的大小
第三行：输入希望的相机内参矩阵或者裁剪，指明图片的变形方法
第四行：期望校正后的图片的大小，推荐之640*480

2.2 针孔相机模型：pinhole_example_calib.cfg

0.527334 0.827306 0.473568 0.499436 0
752 480
none
752 480

没有径向畸变计征，是相机矫正文件的一个特例，并且计算更快

2.3 opencv相机模型矫正文件：OpenCV_example_calib.cfg

500 500 350 240 0 0 0 0
752 480
crop
640 480

与广角矫正相机矫正文件基本相同，除了相机内参与径向畸变系数