slam的简单操作以及原理

slam的原理以及应用##

1 新建工作文件夹
使用mkdir命令新建文件夹 slambook和ch1文件夹，并利用cd命令进入ch1文件下，截图如

2 编写helloslam小程序
使用vim命令创建helloslam.cpp文件，并填写如下代码

按esc键，输入：wq退出

3 编译helloslam程序
3.1 使用g++命令编译
编译命令使用如下图

此时利用ls命令可以看到ch1文件夹下多了一个a.out的可执行文件，其中a.out是该命令默认生成的可执行文件名字

若想生成其他名字的可执行文件，在调用g++命令时在其后添加-o，如下，可看到生成了hell的可执行文件

补充：关于g++命令的补充说明

g++ –c Hello.cc 编译文件，生成目标文件 Hello.o

g++ Hello.o –o abc 连接 并重命名为可执行文件 abc

g++ Hello.cc 编译连接一起，生成a.out

g++ Hello.cc –o hello 生成a.out并命名为hello

3.2 使用cmake编译
理论上说，任意一个C++ 程序都可以用g++ 来编译。但当程序规模越来越大时，一个工程可能有许多个文件夹和里边的源文件，这时输入的编译命令将越来越长。通常一个小型c++ 项目含有十几个类，各类间还存在着复杂的依赖关系。其中一部分要编译成可执行文件，另一部分编译成库文件。如果仅靠g++ 命令，我们需要输入大量的编译指令，整个编译过程会变得异常繁琐。因此，对于C++ 项目，使用一些工程管理工具会更加高效。在历史上工程师们曾使用makefile 进行自动编译，但下面要谈的cmake 比它更加方便

   在一个cmake 工程中，我们会用cmake 命令生成一个makefile 文件，然后，用make命令，根据这个makefile 文件的内容，编译整个工程

  首先利用rm命令将之前生成的可执行文件删除，此时ch1文件夹下只包含一个helloslam.cpp文件

3.2.1 制作一个工程
在ch1文件夹下，利用vim命令新建一个CMakeLists.txt文件，在该文件中添加如下部分

  每个CMakeLists.txt 文件，告诉cmake 我们要对这个目录下的文件做什么事情。CMakeLists.txt 文件内容需要遵守cmake 的语法。这个示例中，我们演示了最基本的工程：指定一个工程名和一个可执行程序

 注意：cmake根据CMakeLists.txt文件生成包含一系列文件的工程，其中生成的最重要的文件时makefile文件，make命令会根据此文件所制定的规则生成一些列文件（文件可能是库文件，也可能是可执行程序）

   此时ch1文件夹下只有2个文件，如下