基于A*项目在Unity中即时返回寻路结果

最新推荐文章于 2023-09-23 23:25:18 发布

xuelanghanbao

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分类专栏： Unity 文章标签： unity 游戏引擎

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26157437/article/details/124874572

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前言

在使用Unity自带的Navigation进行寻路时，如果我想让物体在几个目标点中挑选最近的目标点寻路，那么我需要立刻获得物体与多个目标点之间的路径长度，然后选择路径长度最小的目标点寻路。像这样

void Start()
    {
    	Transform target;
    	double destination = Double.PositiveInfinity;
    	m_agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
        foreach(Transform tTarget in targets)
        {
        	m_agent.SetDestination(target.position);
        	if( m_agent.destination< destination)
        	{
        		target = tTarget;
        	}
        }
        m_agent.SetDestination(target.position);
    }

但由于Navigation寻路结果并不是在调用函数后立刻返回的，因此，在实际编码中并不能这么实现这个功能。

A* Pathfinding Project

后来，我发现了 A* Pathfinding Project ，其内置的 BlockUntilCalculated () 函数刚好可以满足我的需求,可以即时获得路径的计算结果。下面就介绍一下我具体的实现方法。

导入A* Pathfinding Project

在官网的下载界面下载unitypackage，然后在Unity编辑器里，直接将其拖入Project中。

点击Import，全部导入。然后就可以开始搭建寻路的环境了。

寻路环境

首先创建一个立方体，然后把x和z拉大一点，作为地面，地面不需要特殊处理。

然后新建一个空物体Obstacle，所有的障碍物就放在这里面，方便之后修改层级。这里就简单搭一下。

障碍物

然后新建一个Obstacle层级，并把Obstacle及其子物体都设置为这个层级。

然后在场景中添加一个空物体，命名为A*，为其添加Pathfinder组件，
A星组件

在Graphs中添加一个新的地图，有三个不同的选项，可以根据需要自行选择，我这里就选择直观一点的Grid Graph。
地图设置

这里需要根据场景情况设置一些参数，我这里将Width和Depth都设置为100，Obstacle Layer Mask设置为刚才创建的Obstacle层，这时就可以在场景里看见它生成了一个格子地图。

格子地图

然后，我们创建一个方块作为要寻路的物体Agent（红色），同时创建几个方块作为target（绿色）。

接下来，为Agent挂上Seeker组件和AIPath组件以及自己写的Agent.cs:

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Pathfinding;

public class Agent : MonoBehaviour
{
    public List<GameObject> Targets;//目标物
    private Seeker seeker;//寻路组件

    private void Update()
    {
        // 初始化
        GameObject target = new GameObject();
        int distance = int.MaxValue;
        seeker = GetComponent<Seeker>();

        //寻找路径最短的目标点
        foreach (GameObject tTarget in Targets)
        {
            Path p = seeker.StartPath(transform.position, tTarget.transform.position);
            p.BlockUntilCalculated();
            int tdistance = p.path.Count;
            if (tdistance < distance)
            {
                distance = tdistance;
                target = tTarget;
            }
        }

        //寻路
        seeker.StartPath(transform.position, target.transform.position);
    }
}

于是我们就可以即时得到寻路的结果了，最终效果如下：

最终结果