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mavros
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Phillweston
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PX4云台控制
云台采用storm32bgc无刷三轴云台,该云台支持通过飞控控制与WBUS多通道接收机控制。这里我们采用通过飞控进行控制。参考如下链接进行云台功能设置:STorM32 Gimbal Controller - Copter documentation飞控云台支持PWM信号输入与mavlink串口信号输入PWM信号控制只支持遥控器手动控制,mavlink串口信号控制支持通过机载电脑发送mavlink指令实现云台自动控制。如果是飞控AUX控制的话,设置参数MNT_MODE_IN = AUTO,原创 2021-08-22 19:43:23 · 4636 阅读 · 1 评论 -
PX4无人机配置4G空地多机组网系统
前言使用4G网络实现无人机地面端与天空端实时通信,并基于蒲公英cloudVPN组网技术实现广域网内的异地组网,进一步实现不限制距离的空地多机远程组网系统。cloudVPN组网无需公网IP,需要注册一个花生壳账户,并将蒲公英X1盒子绑定到账户中,另外,还需要给访问端的电脑安装蒲公英访问端并登录账户绑定软件成员。该方法的优势:不受公网IP的限制,以及不受距离的限制,理论上可以实现4G信号覆盖范围内的任意组网远程连接。注意事项(重点)4G网络可能存在一定的不稳定性,为了保证安全的前提下,建议至少安装另原创 2021-05-11 22:31:13 · 3340 阅读 · 0 评论 -
PX4板载计算机外部控制
板载计算机外部控制主要是使用第三方机载计算机(如:Intel Aero、Jetson TX2、Jetson Nano、其他类型minipc)等通过mavlink协议实现对飞控参数的获取和机载端控制,相对于地面站控制来说,具有较高的稳定性和实时性,不会因为数据链路通讯等问题造成控制权失败等。PX4官方配置机载计算机的方法可以参考以下链接:Companion Computer for Pixhawk Series | PX4 User Guide注意:修改参数从Disable改为Enable之后,如果地面原创 2021-05-03 16:40:19 · 1707 阅读 · 1 评论 -
PX4飞控控制投放装置
PX4飞控控制投放装置原理跟相机触发方式一样,都是通过映射辅助AUX通道实现对应的信号发送。相机触发方法参考如下链接:Camera Trigger | PX4 User Guide触发方法有很多种,这里我们使用GPIO触发的方法,具体方法如下:飞控响应来自地面站的快门mavlink数据(直接在地面站上面点击拍照按键即可触发),并在设定好的AUX通道(默认是56,可以修改,这里修改为1)上面输出电平跳变,单片机对飞控发出的电平跳变信号进行捕获,进而进入中断函数执行舵机投放。注:该方案不适用于遥原创 2021-03-30 23:35:35 · 2012 阅读 · 1 评论 -
PX4避障和轨迹规划(3DVFH*)
采用伴侣计算机(Companion Computer)的方案,通过使用mavros的obstacle_distance插件订阅/mavros/obstacle/send话题,进而通过local_planner本地轨迹规划器实现局部路径规划。参考如下链接:官方说明:Collision Prevention | PX4 User Guide知乎上面搜的:【px4】PX4/avoidancePX4官方避障策略代码(基于ROS运行):PX4/PX4-Avoidance这里需要在mavros外部控制策原创 2021-03-30 23:26:12 · 3514 阅读 · 3 评论 -
PX4 vision_to_mavros定位
PX4官方给出以下做法从而使用intel realsense t265深度相机作为视觉估计的硬件选择。在这里我使用pixhawk 4和realsense t265以及Jetson TX2机载计算机以及benewake tfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。因为我的无人机的双目相机的摄像头朝向正前方,因此无法将双目测距信息作为高度估计信息,因此这里我采用激光测高的信息作为高度估计信息。我参考以下链接从而配置飞控的相关参数:Visual Intertial Odometry (VIO)原创 2021-01-30 00:53:10 · 1536 阅读 · 1 评论 -
mavros常用消息类型表
mavros订阅消息:global_position订阅GPS数据消息名称:mavros/global_position/global类型名称:sensor_msgs::NavSatFix.h类型所在头文件:sensor_msgs/NavSatFix.himu_pub订阅IMU信息消息名称:滤波后的mavros/imu/data(或原始信息mavros/imu/data_raw)类...原创 2019-11-10 00:32:06 · 6210 阅读 · 4 评论