mavros订阅消息：
-
global_position 订阅GPS数据
消息名称：
mavros/global_position/global类型名称：
sensor_msgs::NavSatFix.h类型所在头文件：
sensor_msgs/NavSatFix.h常用类成员变量：
float64 latitude *//经* float64 lontitude *//纬* float64 altitude *//海拔* float64[9] position_covariance uint8 position_covariance_type -
imu_pub 订阅IMU信息
消息名称：滤波后的
mavros/imu/data（或原始信息mavros/imu/data_raw）类型名称：
sensor_msgs::Imu类型所在头文件：
sensor_msgs/Imu.h常用类成员变量：
geometry_msgs::Quaternion orientation *//旋转四元数（xyzw）* float64[9] orientation_covariance *//方差* geometry_msgs::Vector3 angular_velocity *//3轴角速度（xyz）* float64[9] angular_velocity_covariance *//方差* geometry_msgs::Vector3 linear_accleration *//线性加速度（xyz）* float64[9] linear_accleration_covariance *//方差* -
local_position 订阅本地位置数据
消息名称：
mavros/local_position/pose类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在头文件：
geometry_msgs/PoseStamped.h常用类成员变量：
geometry_msgs::Pose pose -
manual_control 订阅遥控器的值
消息名称：
mavros/manual_control/control类型名称：
mavros_msgs::ManualControl类型所在头文件：
mavros_msgs::ManualControl.h -
sys_status 查询系统状态
消息名称：
mavros/state类型名称：
mavros_msgs::State类型所在头文件：
mavros_msgs/State.h -
waypoint 航点信息
消息名称：
mavros/mission/waypoint类型名称：
geometry_msgs::WaypointList类型所在头文件：
mavros_msgs/WaypointList.h
mavros发布消息：
-
actuator_control 控制飞控IO输出（混控器）
消息名称：
mavros/actuator_control类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在头文件：
mavros_msgs/Actuator_Control.h常用类成员变量：
uint8 group_mix *//要控制的混控器分组1-8（control group）* float32[8] controls *//控制量（前四个分别是：roll、pitch、yaw、thrust）* -
setpoint_accel 控制期望的加速度
消息名称：
mavros/setpoint_accel/accel类型名称：
geometry_msgs::Vector3Stamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/Vector3Stamped.h常用类成员变量：
geometry_msgs::Vector3 vector *//三轴加速度* -
setpoint_attitude 控制期望的姿态
消息名称：
mavros/setpoint_attitude/attitude类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/PoseStamped.h常用类成员变量：
geometry_msgs::Pose pose *//三个欧拉角，或者是四元数任选其一* -
setpoint_position 控制期望的位置（相对坐标）
消息名称：
mavros/setpoint_position/local类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/PoseStamped.h常用类成员变量：
geometry_msgs::Pose pose *//NED坐标系下的位置（xyz），只有position成员变量生效* -
setpoint_velocity 控制期望的速度
消息名称：
mavros/setpoint_velocity/cmd_vel类型名称：
geometry_msgs::TwistStamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/TwistStamped.h常用类成员变量：
geometry_msgs::Twist twist *//三轴速度* geometry_msgs::Twist类成员变量： geometry_msgs::Vector3 linear *//三轴线性速度* geometry_msgs::Vector3 angular *//三轴角速度* -
setpoint_position 控制期望的位置（GPS坐标）
消息名称：
mavros/setpoint_position/global类型名称：
mavros_msgs::GlobalPositionTarget类型所在的头文件：
mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h常用类成员变量：
uint8 coordinate_frame *//5为绝对GPS坐标系，6为相对高度GPS坐标* uint16 type_mask
mavros服务：
-
arming Services 加解锁服务
消息名称：
mavros/cmd/arming类型名称：
mavros_msgs::CommandBool类型所在的头文件：
mavros_msgs/CommandBool.h -
模式切换消息名称：
mavros/set_mode类型名称：
mavros_msgs::SetMode类型所在的头文件：
mavros_msgs/SetMode.h
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