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ADRC Ardupilot代码分析
记录一下自己对于Ardupilot ADRC控制代码的一些理解原创 2022-11-11 13:37:47 · 1271 阅读 · 1 评论 -
Pixhawk VTOL SITL仿真
基于Windows操作系统和Cygwin软件,利用Ardupilot官方提供的SITL软件在环仿真实现VTOL垂直起降飞行器的仿真,并使用FlightGear软件可视化飞行过程。原创 2022-05-31 22:37:49 · 913 阅读 · 1 评论 -
Ardupilot板载计算机上云实践——第一步
板载计算机MAVLink数传Ardupilot 使用 APSync 作为 MAVLink 图数传的方案:APSync - Dev documentationRaspbian-Server:Rpanion-Server板载计算机连接至云服务器官方采用连接至AWS云,但是在国内由于网络限制等原因,AWS速度较慢,因此这里我们用阿里云替代AWS实现如下功能。Rpanion连接至云服务器:RPanion+AWS+AP_Cloud to upload and process logs in the c原创 2022-05-11 16:28:43 · 1206 阅读 · 0 评论 -
使用PID和LQR控制器进行多旋翼飞行器控制
使用PID和LQR控制器进行多旋翼飞行器控制原创 2022-02-15 07:56:09 · 3652 阅读 · 1 评论 -
补充总结:现代控制理论
补充内容:现代控制理论与经典控制理论的区别:经典控制理论主要是借助于传递函数研究系统输出与输入的关系,而不管系统到底内部结构如何,好比一个未知的“黑匣子”。现代控制理论相对而言是要研究系统内部的各种变量、状态之类的(一些设计、改进性能都需要),传递函数此时就显得不那么直观和明了。经典控制理论中传递函数的极点决定了系统的稳定性,矩阵的特征值决定了系统的稳定性。总结:通过拉普拉斯变换将状态-空间方程转换为传递函数。x˙=Ax+Buy=Cx+Du\begin{aligned}&\dot{x}原创 2022-02-09 16:59:38 · 1089 阅读 · 0 评论 -
大疆Tello开发教程
提供关于Tello的开发相关资料教程链接,可用于开发目标检测/无人机追踪等。同时方便初学者入门学习。原创 2022-02-09 01:15:50 · 3095 阅读 · 0 评论 -
DJI飞行器 精准降落功能测试
DJI 官方 Precise Landing 功能:该功能仅在自动返航至起飞点(Auto RTL)时生效,使用该功能后,飞行器将使用底部的两个视觉传感器记录起飞时的地形纹理信息,并根据纹理信息进行精准降落。移动降落标记板后会影响精准降落效果。飞行器不会降落至降落标记板的移动后的新位置,而是起飞时的位置。并且,由于飞行器降落的特征点匹配出现一定的问题,可能会导致飞行器下视传感器参数异常,需要重新对视觉传感器进行校准。DJI官方APP提供了Precision Landing的功能,该功能在MSDK上面也有原创 2022-02-06 03:42:00 · 1016 阅读 · 0 评论 -
ADRC控制算法在多旋翼飞行器上的应用
ADRC控制算法在多旋翼飞行器上的应用原创 2022-01-29 19:42:03 · 2719 阅读 · 2 评论 -
Acuro二维码识别与降落对准
什么是Aruco码?[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yirrYbO6-1640254357951)(https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/7ff050c7-3803-45ea-bb9f-487f53aa71b9/Untitled.png)]Aruco码能做什么? 搜索任务、自主降落等辅助标识 替代复杂任务中较难识别的目标(短期替代、长期替代) SLAM中的地标原创 2021-12-23 18:13:05 · 5385 阅读 · 1 评论 -
行人和人脸识别数据集
推荐一个可应用于无人车/无人机/监控识别相关的数据集行人和人脸检测数据集(FEEMS):GitHub - neverland7D/Face-and-Pedestrian-Detection-Dataset: FEEDS: Detection dataset designed for Integrated Detection Method of Pedestrian and FaceYoloV5数据集采用VOC格式,我们这里需要对现有的数据集进行转换,转换方法如下:自己的数据集转化为VOC数据集_AI原创 2021-12-23 18:11:13 · 2288 阅读 · 2 评论 -
在Ubuntu上面使用华为EC3372
前言:课题需要在室外试飞无人机,由于起飞后飞远后无人机就无法连接到WiFi热点上面,因此这里我们使用华为EC3372 USB 4G-LTE Dongle无线网卡连接至无人机的板载计算机,并使用Zerotier内网穿透工具与地面站QGC连接。接上Dongle后,下指令看系統是否有侦测到。 lsusb 若有侦测到则出現下方信息Bus 002 Device 003: ID 12d1:1f01 Huawei Technologies Co., Ltd. E353/E3131 (Mass storage mode原创 2021-09-01 21:31:21 · 894 阅读 · 0 评论 -
PX4云台控制
云台采用storm32bgc无刷三轴云台,该云台支持通过飞控控制与WBUS多通道接收机控制。这里我们采用通过飞控进行控制。参考如下链接进行云台功能设置:STorM32 Gimbal Controller - Copter documentation飞控云台支持PWM信号输入与mavlink串口信号输入PWM信号控制只支持遥控器手动控制,mavlink串口信号控制支持通过机载电脑发送mavlink指令实现云台自动控制。如果是飞控AUX控制的话,设置参数MNT_MODE_IN = AUTO,原创 2021-08-22 19:43:23 · 4816 阅读 · 1 评论 -
PX4无人机配置4G空地多机组网系统
前言使用4G网络实现无人机地面端与天空端实时通信,并基于蒲公英cloudVPN组网技术实现广域网内的异地组网,进一步实现不限制距离的空地多机远程组网系统。cloudVPN组网无需公网IP,需要注册一个花生壳账户,并将蒲公英X1盒子绑定到账户中,另外,还需要给访问端的电脑安装蒲公英访问端并登录账户绑定软件成员。该方法的优势:不受公网IP的限制,以及不受距离的限制,理论上可以实现4G信号覆盖范围内的任意组网远程连接。注意事项(重点)4G网络可能存在一定的不稳定性,为了保证安全的前提下,建议至少安装另原创 2021-05-11 22:31:13 · 3506 阅读 · 0 评论 -
PX4板载计算机外部控制
板载计算机外部控制主要是使用第三方机载计算机(如:Intel Aero、Jetson TX2、Jetson Nano、其他类型minipc)等通过mavlink协议实现对飞控参数的获取和机载端控制,相对于地面站控制来说,具有较高的稳定性和实时性,不会因为数据链路通讯等问题造成控制权失败等。PX4官方配置机载计算机的方法可以参考以下链接:Companion Computer for Pixhawk Series | PX4 User Guide注意:修改参数从Disable改为Enable之后,如果地面原创 2021-05-03 16:40:19 · 1784 阅读 · 1 评论 -
nomachine NX 远程连接相关问题
nomachine连接jetson xavier nx的时候可能会出现显示分辨率不正确等原因,Jetson TX2等不会出现。解决办法如下:远程桌面的终端输入以下命令:xrandr -s 1280x768输入完之后记得关闭nomachine远程桌面之后重新打开,否则可能导致鼠标位置对不上分辨率输入太高可能导致远程桌面卡顿...原创 2021-04-26 00:34:33 · 9511 阅读 · 3 评论 -
PX4飞控控制投放装置
PX4飞控控制投放装置原理跟相机触发方式一样,都是通过映射辅助AUX通道实现对应的信号发送。相机触发方法参考如下链接:Camera Trigger | PX4 User Guide触发方法有很多种,这里我们使用GPIO触发的方法,具体方法如下:飞控响应来自地面站的快门mavlink数据(直接在地面站上面点击拍照按键即可触发),并在设定好的AUX通道(默认是56,可以修改,这里修改为1)上面输出电平跳变,单片机对飞控发出的电平跳变信号进行捕获,进而进入中断函数执行舵机投放。注:该方案不适用于遥原创 2021-03-30 23:35:35 · 2120 阅读 · 1 评论 -
PX4避障和轨迹规划(3DVFH*)
采用伴侣计算机(Companion Computer)的方案,通过使用mavros的obstacle_distance插件订阅/mavros/obstacle/send话题,进而通过local_planner本地轨迹规划器实现局部路径规划。参考如下链接:官方说明:Collision Prevention | PX4 User Guide知乎上面搜的:【px4】PX4/avoidancePX4官方避障策略代码(基于ROS运行):PX4/PX4-Avoidance这里需要在mavros外部控制策原创 2021-03-30 23:26:12 · 3620 阅读 · 3 评论 -
PX4 vision_to_mavros定位
PX4官方给出以下做法从而使用intel realsense t265深度相机作为视觉估计的硬件选择。在这里我使用pixhawk 4和realsense t265以及Jetson TX2机载计算机以及benewake tfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。因为我的无人机的双目相机的摄像头朝向正前方,因此无法将双目测距信息作为高度估计信息,因此这里我采用激光测高的信息作为高度估计信息。我参考以下链接从而配置飞控的相关参数:Visual Intertial Odometry (VIO)原创 2021-01-30 00:53:10 · 1619 阅读 · 1 评论 -
QGroundControl实现多机控制
前言作为西安电子科技大学的本科生一名,目前在研究关于无人机导航规划与轨迹控制方面。目前在跟导师做关于雷达无人机的一个项目,在这里记录一下关于QGC地面站实现多机控制的一些方法。某些地方写的可能不是很完善,欢迎大家补充。目前该文章还未写完,后期本人会继续编写多机控制原理多机地面站支持TCP,UDP和串口等三种连接方式,首先我们需要对这两种连接方式抽象出一个基类LinkInterface,提供两个虚函数分别对应于数据接受和发送处理,针对于不同的连接方式实现TCP,UDP和串口连接相对应的子类TCPL原创 2020-05-19 19:52:43 · 5988 阅读 · 9 评论 -
QGroundControl源码编译安装
QGroundControl安装Windows下安装QGroundControl源码递归下载首先从GitHub上面克隆qgroundcontrol的源码(不要通过zip包下载的方式下载,因为内含子模块无法同时现在):https://github.com/mavlink/qgroundcontrol克隆下来记得递归子模块(否则无法编译通过)git submodule update --init --recursiveQGroundControl源码编译环境qgroundcontrol的源码编原创 2020-05-17 12:39:26 · 2474 阅读 · 2 评论 -
大疆A3、N3、M100飞控ONBOARDSDK二次开发经验分享
大疆A3、N3、M100飞控ONBOARDSDK二次开发经验分享原创 2020-02-13 14:24:53 · 17304 阅读 · 9 评论 -
mavros常用消息类型表
mavros订阅消息:global_position订阅GPS数据消息名称:mavros/global_position/global类型名称:sensor_msgs::NavSatFix.h类型所在头文件:sensor_msgs/NavSatFix.himu_pub订阅IMU信息消息名称:滤波后的mavros/imu/data(或原始信息mavros/imu/data_raw)类...原创 2019-11-10 00:32:06 · 6266 阅读 · 4 评论