PX4混控矩阵的移植

首先感谢各位提供帮助的大神们，我也只是把人的心得总结一下，加上自己的一点感悟：

混控步骤：

一、忽略偏航进行融合处理

1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。

2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门增加幅度大于|min|，可以通过增加油门的方式解决，boost = -min_out;如果油门增加幅度太小，需要把roll和pitch的缩小后再计算。代码如下如图。

举个例子，当前thrust为0.2，计算得到新的输出值之后，min为-0.2,max为0.6，roll和pitch带来转速上的变化是0.4，由于只计算了Roll和Pitch，所以在旋翼里面，min和max到thrust的距离一定是一样的。这种情况就是第一种情况，并且油门增大幅度为0.2*0.5=0.1，不足以平衡min的大小。需要对Roll和Pitch进行缩放。计算得到boost=0.1，roll_pitch_scale=0.75，然后再计算下面的代码。可以知道min=0，max=0.6，没有饱和。

二、添加偏航后进行处理

首先分析out<0的情况，通过第一步的处理可知out在0到1范围内，假设此时out=0.2；当加上偏航后，out=-0.1，因此偏航就占用了-0.3，但是出现了下溢出，为了防止溢出yaw只能占用-out也即是-0.2，因此对-out进行除以_rotors[i].yaw_scale处理，得到处理后的yaw值，从而有效抑制下溢出；

然后是out>1的情况，通过第一步的处理可知out在0到1范围内，假设此时out=0.8；当加上偏航后，out=1.1，因此偏航就占用了0.3，但是出现了上溢出，为了防止溢出yaw只能占用1-out也即是1-0.8=0.2，因此对1-out进行除以_rotors[i].yaw_scale处理，得到处理后的yaw值，从而有效抑制上溢出；yaw处理也到此结束战斗。

三、融合怠速处理

这个相对比较容易理解就不说了，一般会把_idle_speed赋0；

四、对整体输出的处理（专业说法叫slew rate limiting）

其实这个地方感觉有点像滤波处理，当当前时刻比上一时刻的变化大与最大阈值时，就要省掉当前的值，用上一刻的值加上最大阈值进行代替，当当前时刻比上一时刻的变化小于最小阈值时，就要省掉当前的值，用上一刻的值加上最小阈值进行代替，我感觉就是为了是控制更平稳，增加一定的抗干扰能力，但响应有可能会变慢。

 

接下来就是细节分析了

 

在文件Firmware-master\ROMFS\px4fmu_common\mixers中预定机身的类型，打开quad_+.main如下：