px4 多旋翼混控学习记录

官方文档说明了共有4种混控的形式如下所示，在探索学习飞行器新构型时，发现多旋翼的混控文件并不在ROMFS文件夹下的混控中定义，但是其他构型定义混控时引用了各多旋翼混控文件，记录作为学习。

• R: 多旋翼混控器

• H: 直升机混控器

• M: 合成混控器

• Z: 无混控器

首先在混控主文件（即xxx.main.mix）文件下多旋翼混控引入格式为：

R：xxx

例如引入"x"构型:

R:4x

可选构型有："2-"（横向二旋翼）、"3y"（倾转三旋翼）、“4x”、“4+”、“4x1p”、“4y”、"6a"、"6m"、"6c"、"6+"、"6t"、"6x"、"8c"、"8x"、"8+"等。其定义在/src/lib/mixer/MultirotorMixer/geometries文件内。文件还定义了各构型的简单的物理属性，如电机间距、坐标、拉力和转矩系数等。