ROS的launch文件常用语法
1. 最外围
必须有 <launch> ... ... </launch>
2. 节点
<node
pkg="包名"
type="节点名"
name="对节点名重命名,覆盖ros::init中的名字(一般直接写成type同名)"
args="节点传入参数,会直接赋值给ros::init的argv"
ns="把当前节点归到一个命名空间下">
</node>
- 节点的话题重命名 【topic name】
<remap from="original-name" to="new-name" />
3. including引入其他launch文件
用一个find文件找到其他包的主目录,就是cmakelist文件的目录
<include file="$(find package-name)/.../launch-file-name" />
4. 参数param
- 引入参数文件
<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example