ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 4 2019/3/1 帅某（分布式通信，launch文件，TF坐标变换）

1.分布式通信

下文linux主机名称：shuaimou
下文linux从机名称：plus

ros是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合方式组合
2.分布式通信步骤
（1）设置IP地址

sudo vi /etc/hosts

设置对方的IP地址别名，类似于宏定义IP地址，方便远程登录。
（2）从机设置ros_MSSTER_URI.从机找到ROS MASTER——ros core只能运行到一台计算机上

export ROS_MASTER_URI=http://     你的  IP地址    :11311

11311，是端口号
（3）实验
本地端口打开小海龟历程，
从机（建议远程登录）打开小海龟控制，如下图：

可以看到从机plus可以打印出主机小海龟的节点。

注意：只能主机运行roscore，从机运行结果如下：

提示:roscore只能运行在主机，从机不能运行。
2.ros中的关键组件——launch文件
launch文件：是通过xml文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ros master）
launch文件是可以同时很多节点自启动，非常重要
（1）launch文件介绍：

output：控制节点的打印，是否打印在电脑屏幕上
respawn:当前节点失效，重新启动。
required：launch最重要节点，required启动失败，ros启动失败。


重映射：移植别人功能包，把别人接口重新定义。
更多标签请参考网站：
https://wiki.ros.org/roslaunch/XML
3.TF坐标变换——妈耶，这么巧的嘛，我们正在学习。

（1）安装小海龟TF坐标变换节点包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf

（2）启动节点（roslaunch）

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

可以看到，中心出现一只小乌龟，过一会屏幕又出现移植小乌龟，后出现的小乌龟正在向最先出现的小乌龟哪里移动（跟随）

（3）启动键盘控制

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key 

可以看到小海龟跟随现象。（外面是键盘控制的，里面是小乌龟跟随）

（4）查看TF坐标变换

rosrun tf view_frames

可以看到在根目录下生成哟个PDF文件。
我的是在home里面，打开PDF：


可以看到三个坐标系：Word，turtle1，turtle2 。

rosrun tf tf_echo tuetle1 turtle2

可以查看两个海龟之间坐标变换关系。

可以看到，PDF通过四种不同方式（表达意思一样）表示两种小海龟之间关系：
translation:空间位置关系，上图可以看到最终小海龟基本重合。
rotation：quaternion–>四元素法，本人才疏学浅，还没有学习。
RPY（radian)–>弧度表示
rpy(degree)–>角度表示
也可以使用RVIZ来显示可视化界面：

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

黄色为世界坐标系，可以清楚显示两个小海龟相对于世界坐标系的位置。
4，TF广播器
源文件上传，下载链接:
https://download.csdn.net/download/weixin_43262513/10931519
运行命令

 roslaunch learning_tf start_demo_with_listener.launch 

期间遇到错误，如下：

[start_demo_with_listener.launch] is neither a launch file in package [rbx1_bringup] nor is [rbx1_bringup] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

具体解决方法见我的博客，连接：
https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88049606