ROS：launch文件的语法规范

在ROS应用中，一般涉及多个节点，而每个节点又有很多参数需要设置。为了方便、高效地操作多个节点，可以编写 .launch 文件，然后用roslaunch命令运行。

注意：存储启动文件的目录不一定必须命名为launch。实际上，您甚至不需要将它们存储在目录中。roslaunch命令自动查看传递的包并检测可用的启动文件。但是，这被认为是一种很好的做法。

launch文件的格式是：

	<launch>

	...

	</launch>

launch文件一般包括以下几部分：

1）<node>
<node>是要启动的ROS节点，它包括以下几个参数：

  pkg=“mypackage” :节点的功能包
  type="nodetype" : 节点的类型
  name="nodename" :节点的名字，它将覆盖任何通过调用ros::init来赋予节点的名称
  args="arg1 arg2 arg3" (可选):传递给节点的参数
  respawn="true" (可选) :如果节点停止，自动重启节点
  ns="foo" (可选):在"foo"命名空间启动节点
  output="log | screen"  (可选) :如果选择screen，节点的stdout（标准输出）和
  								 stderr(标准错误)信息将显示在终端窗口上；
  								 如果选择log，stdout和stderr将发送一个log文件，
  								 stderr也会显示在终端窗口上

下面是一个启动节点的例子：

<node name="gazebo" pkg="gazebo"  type="gazebo"   args="$(find r2_
gazebo)/gazebo /r2_grap.world"    output="screen" respawn="false"/>

该命令的作用是：启动gazebo功能包中的gazebo节点，该节点的参数是 r2_grap.world 文件中的内容，节点的stdout和stderr将显示在终端窗口上。如果gazebo节点停止，则不能自动重新启动。

2）<rosparam>
<rosparam>可以使用 .yaml文件load/dump/delete参数。delete和dump命令运行在load命令之前，load命令可以覆盖以前设置的参数。<rosparam>也可以添加到<node>中使用。<rosparam>包括以下几个参数：

  command="load|dump|delete"(默认时load)
  file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml"(load或者dump命令)：yaml文件的名字
  param="param-name":参数的名字

下面是一个例子：

<rosparam file=$(find r2_gazebo)/config/controllers/r2_impedance_
controller.yaml"  command="load"/>该命令的作用是：将r2_impedance_
controller.yaml文件加载到Parameter Server(参数服务器)中，设置控制参数。

3）<param>
<param>用来定义一个设置在Parameter Server(参数服务器)的参数，它可以添加到<node>中。<param>包括以下几个参数：

  name="namespace/name":参数的名字
  value="value"(可选):定义参数的值，如果省略这个参数，则应该指定一个文件（binfile/texfile）或命令
  type="str|int|double|boot"(可选):指定参数的类型
  texfile="$(find pkg-name)/path/file" (可选)
  binfile="$(find pkg-name)/path/file" (可选)
  commadn="(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt'" (可选):exe是可执行文件( .py或 .cpp)，arg.txt是参数文件

下面是使用的例子：

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py
'$(find r2_gazebo) /robots/r2.sim.urdf.xacro'"/>
<param name="/use_sim_time" value="true"/>
<param name="/gravity/x" value="0"/>

4）<include>
<include>可以在当前launch文件中调用另一个launch文件，这样有利于代码的复用，减少开发工作量。下面是使用<include>的例子：

<include file ="$(find pr2_controller_manager)/controller_manager.launch"/>

5)<env>
<env>可以用来设置节点的环境变量，可以在<launch>、<include>、<node>等。<env>的参数如下：

  name="enviroment-variable-name" :设置的环境变量的名字
  value="environment-variable-value" :环境变量的值

6)<remap>
<remap>可以将一个参数名映射为另一个名字，它的参数如下：

  from="original-name"
  to="new-name"

下面是应用<remap>的例子：
如果有一个节点需要接收主题"chatter",但是此时仅有一个发布"hello"主题的节点。"chatter"和"hello"主题的数据类型是一样的，因此可以采用<remap>将主题重新映射，命令如下：

<remap from="chatter" to="hello"/>

7)<arg>
<arg>用来定义一个局部参数，该参数只能在一个launch文件中使用。<arg>有三种使用方法：

<arg name="foo"/> :声明一个参数foo，后面需要给它赋值
<arg name="foo" default="1"/> :声明一个参数foo，它有一个默认值，该值可以被修改。
<arg name="foo" value="bar"/> :声明一个常量foo，它的值不能被修改。

下面是一个使用<arg>的例子：

<launch>
  <! --declare arg to be passed in-->
  <arg name="hoge"  default="false"/>	
  <! --read value of arg-->
  <param name="param"  value="$(arg hoge)"/>
</launch>