launch文件和package文件语法

launch文件语法

参考：

ROS入门之——浅谈launch_沐棋的博客-CSDN博客_roslaunch

补充：launch-prefix = “command-prefix”

roslaunch 命令 的一个潜在的缺点：相比我们原来对每个节点在单独的终端使用 rosrun 命令启动的做法，roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。 那些只需要生产简单的日志消息文件而不需要终端(console)输入的节点是容易管理的，而那些依赖终端输入的节点，比如 turtle_teleop_key 节点，它可能要优先的保留在独立的终端上。

在例子launch文件中，我们给 teleoperation 节点使用了这个属性：launch-prefix=”xterm -e”.因为这个属性，启动这个 node 元素的 rosrun 命令大致相当于：xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key.

xterm 命令会开一个新的终端窗口。 -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)。

package.xml语法

参考：

package.xml的使用说明和作用_ClaireQi的博客-CSDN博客_package.xml

<package> <!--1. 根标签-->

<name> <!--2. 包名-->

<version> <!--3. 版本号-->

<description> <!--4. 包描述-->

<maintainer> <!--5. 维护者-->

<license> <!--6. 软件许可-->

<buildtool_depend> <!--7. 编译构建工具，通常为catkin-->

<depend> <!--8. 指定依赖项为编译、 导出、 运行需要的依赖，最常用的依赖标记。-->

<build_depend> <!--9. 编译依赖项-->

<build_export_depend> <!--10. 导出依赖项-->

<exec_depend> <!--11. 运行依赖项-->

<test_depend> <!--12. 测试用例依赖项-->

<doc_depend> <!--13. 文档依赖项-->

</package> <!--根标签-->

<build_export_depend> 构建导出依赖关系，如果功能包导出头文件，则其他包可能需要这个包，就应该使用这个标签，用来传递声明