(13)ROS学习-ros元功能包与launch文件语法

最新推荐文章于 2024-07-05 13:20:23 发布

月夜生云

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文章标签：学习自动驾驶人工智能

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1.ros元功能包：

1.1

在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。

作用：方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。

1.2元功能包的创建：

与新建功能包一样的流程，只是配置文件不一样。

新建一个功能包，依赖不需要添加任何东西

cmakelists文件如下：

注意：CMakeLists.txt 中不可以有换行。

修改修改package.xml

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 .....
 <export>
   <metapackage />
 </export>

比如：

2.launch文件编写与基本语法：

2.1launch文件介绍

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。作用：简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

2.2以 turtlesim 为例演示：

新建一个功能包，添加依赖 roscpp rospy std_msgs turtlesim

新建一个叫launch的文件夹，并新建一个test_launch.launch的文件。

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

编译运行，roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore。

2.3 launch文件标签之launch：

1.属性

deprecated = "弃用声明"

告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.子级标签

所有其它标签都是launch的子级

如果继续使用，可以运行成功，但是会把弃用声明打印出来。

2.4launch文件标签之node：

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

pkg="包名"

节点所属的包
type="nodeType"

节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name="nodeName"

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args="xxx xxx xxx" (可选)

将参数传递给节点
machine="机器名"

在指定机器上启动节点
respawn="true | false" (可选)

如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选)

如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required="true | false" (可选)

该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns="xxx" (可选)

在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params="true | false" (可选)

在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output="log | screen" (可选)

日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置

2.5launch文件标签之include：

1.属性

file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

要包含的文件路径
ns="xxx" (可选)

在指定命名空间导入文件

2.子级标签

env 环境变量设置
arg 将参数传递给被包含的文件

2.5launch文件标签之remap

用于话题重命名

1.属性

from="xxx"

原始话题名称
to="yyy"

目标名称

2.子级标签

2.6launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

1.属性

name="命名空间/参数名"

参数名称，可以包含命名空间
value="xxx" (可选)

定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type="str | int | double | bool | yaml" (可选)

指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
- 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
- "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串