[ROS学习]ROS服务浅析及简单实现(C++)

前言

记录这两天的学习情况，以前只是按照教程盲目的走了一遍，很多概念都不太清晰。将这段时间对ROS的服务粗浅理解记录下来。

文章内容只是自己对于该部分内容的暂时性理解，如有错误还请指正

1. ROS下的服务(service)是什么？

总结来说，service就是ROS提供的一种节点间的通信方式。这种通信方式和客户端服务端的通信机理类似。如下图所示。

图中client提出服务请求，server响应请求。从这个模式可以看到几个明显的特点：
(a)这中通信方式是点对点的，他区别与topic的通信。当然一个服务器可以为多个客户端提供服务。
(b)在server和client之间的消息(srv)是需要定义的，server需要知道我要得服务数据是什么，应答给client什么，对client也一样。

2. 编写简单的Server(C++)

2.1 建立工作空间

下面会从建立工作空间开始，到软件包，到具体的可执行文件，确保可以有最终的效果。

step1: 建立工作空间

mkdir -p haley_ws/src
cd haley_ws/src/
catkin_init_workspace 

step2: 创建软件包 包名为“haley_service”

catkin_create_pkg haley_service roscpp std_msgs

2.2 编写自定义srv消息

step3: 创建所需的自定义服务消息（srv）,这里我们定义一个求和的srv，在sum.srv中写入消息的格式。

mkdir srv
cd srv
touch sum.srv

sum.srv的内容如下，这里的上半部分是请求数据格式，下半部分是应答的数据格式。中间必须用三个短线隔开。

int32 A
int32 B

---

int32 SUM

好了进行到这里总结一下，我们做了什么，这些事情的目的是啥。
（a）建立了完整的工作空间和软件包
（b）定义了之后要使用到的service消息格式
做完了这些我们的目录从工作空间开始大概是这样的

现在来查看一下我们的srv消息吧
(a)编译工作空间
(b)查看srv格式

catkin_make
source ./devel/setup.bash 
rossrv show haley_service/sum 

结果

至此我们上面的工作还是没有什么问题的。

2.3 编写server

在haley_ser