ORB-SLAM2源代码阅读
爱煮小米粥
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM2---Tracking() 代码阅读笔记_未完待续
1、两帧图像之间通过BoW进行特征点匹配(应用到TrackReferenceKeyFrame()中) SearchByBoW(mpReferenceKF,mCurrentFrame,vpMapPointMatches); (1)首先,计算分别计算两帧图像的BoW向量 (2)对属于同一Word的描述子进行暴力匹配,匹配过程: 对当前帧中Words下的每一个关键点,遍历另一帧...原创 2019-11-10 19:42:27 · 192 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码阅读笔记 KeyFrameDatabase()类
1、得到当前帧的闭环候选帧集合 vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore) 实现步骤:将与pKF共享公共单词的关键帧设为候选关键帧,遍历BoW中的每一个单词,抽取该单词下的关键帧添加到lKFsSharingWords中,然后进行筛选 lKFsSharin...原创 2019-11-10 19:36:48 · 247 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2阅读笔记--Frame类()和KeyFrame类()
1、Frame()构造函数 Frame::Frame(const cv::Mat &imGray, const cv::Mat &imDepth, const double &timeStamp, ORBextractor* extractor,ORBVocabulary* voc, cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef, const ...原创 2019-11-10 19:31:08 · 657 阅读 · 0 评论