Ubuntu18.04+Azure Kinect DK配置全过程（SDK源码+ROS）

安装ROS Melodic

点击右侧链接，按照官方网站的说明一步步安装，期间很少出现问题。

Azure Kinect DK SDK源码安装

• 安装lib4a.dev包

sudo apt install libk4a1.4-dev

• 文件拷贝

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libk4a1.4
sudo cp libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

• SDK源码下载：

git clone -b v1.4.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

• 下载依赖项：
  在~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/docker 路径下找到setup-ubuntu.sh文件，右击->属性->权限->
  勾选允许作为程序执行文件
  打开命令行，执行脚本文件：

sudo setup-ubuntu.sh

编译源码：
编译过程中需要在线下载额外的依赖包，下载的地址在~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/.gitmodules中，libyuv包需要翻墙才能下载，在这里需要将其地址改为Github上的源：
在~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/路径下按下Ctrl+h按键，显示隐藏文件，此时可以发现.gitmodules文件，找到libyuv对应的url,将其替换为下面地址即可：

url = https://github.com/lemenkov/libyuv.git

然后开始编译：

mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
ninja

最后需要将此SDK中的动态链接库等相关文件安装到系统中，以便开发其他工程时调用：

sudo ninja install

连接相机，测试SDK：

cd build
sudo ./bin/k4aviewer

若想去掉运行SDK时的Root限制，需做如下操作：

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

ROS版本Azure Kinect DK安装：

下载ROS驱动:

mkdir -p ~/KinectDK_ws/src
cd ~/KinectDK_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

收集库文件：
1.从链接里把把libk4a1.3/里的deb文件和k4a1.3-deb/里的deb文件下载下来并解压
2.创建文件夹：

cd ~/KinectDK_ws/src
mkdir -p ext/sdk

在sdk文件夹下分别创建3个文件夹：

• bin文件夹: 把编译SDK时build文件夹里面的那个bin文件夹拷贝过来
• include文件夹：SDK源码里的include文件夹和从deb文件里提取出的include文件夹合并，拷贝过来
• lib文件夹：从deb文件里提取出的两个lib文件夹合并，拷贝过来

编译：

cd ~/KinectDK_ws
catkin_make
catkin_make install

测试：
运行launch文件，打开ros节点，发出topic

cd ~/KinectDK_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

运行rviz：

rviz

显示RGB图像：点击Add->Image->Image Topic->/rgb/image_raw
显示深度图像图像：点击Add->Image->Image Topic->/depth_to_rgb/image_raw
如下图所示，rviz开始实时接受topic发送的图像信息并显示出来：
检查当前存在的Topic:

rostopic list

使用rosbag工具录制topic:

rosbag record -O image.bag /rgb/image_raw /depth_to_rgb/image_raw

回放包中数据：

rosbag play image.bag