Ubuntu18.04+Azure Kinect DK配置全过程(SDK源码+ROS)

安装ROS Melodic

点击右侧链接,按照官方网站的说明一步步安装,期间很少出现问题。

Azure Kinect DK SDK源码安装

  • 安装lib4a.dev包
sudo apt install libk4a1.4-dev
  • 文件拷贝
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libk4a1.4
sudo cp libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu
  • SDK源码下载:
git clone -b v1.4.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git
  • 下载依赖项:
    在~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/docker 路径下找到setup-ubuntu.sh文件,右击->属性->权限->
    勾选允许作为程序执行文件
    打开命令行,执行脚本文件:
sudo setup-ubuntu.sh

编译源码:
编译过程中需要在线下载额外的依赖包,下载的地址在~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/.gitmodules中,libyuv包需要翻墙才能下载,在这里需要将其地址改为Github上的源:
在~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/路径下按下Ctrl+h按键,显示隐藏文件,此时可以发现.gitmodules文件,找到libyuv对应的url,将其替换为下面地址即可:

url = https://github.com/lemenkov/libyuv.git

然后开始编译:

mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
ninja

最后需要将此SDK中的动态链接库等相关文件安装到系统中,以便开发其他工程时调用:

sudo ninja install

连接相机,测试SDK:

cd build
sudo ./bin/k4aviewer

在这里插入图片描述
若想去掉运行SDK时的Root限制,需做如下操作:

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

ROS版本Azure Kinect DK安装:

下载ROS驱动:

mkdir -p ~/KinectDK_ws/src
cd ~/KinectDK_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

收集库文件:
1.从链接里把把libk4a1.3/里的deb文件和k4a1.3-deb/里的deb文件下载下来并解压
2.创建文件夹:

cd ~/KinectDK_ws/src
mkdir -p ext/sdk

在sdk文件夹下分别创建3个文件夹:

  • bin文件夹: 把编译SDK时build文件夹里面的那个bin文件夹拷贝过来
  • include文件夹:SDK源码里的include文件夹和从deb文件里提取出的include文件夹合并,拷贝过来
  • lib文件夹:从deb文件里提取出的两个lib文件夹合并,拷贝过来

编译:

cd ~/KinectDK_ws
catkin_make
catkin_make install

测试:
运行launch文件,打开ros节点,发出topic

cd ~/KinectDK_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

运行rviz:

rviz

在这里插入图片描述
显示RGB图像:点击Add->Image->Image Topic->/rgb/image_raw
显示深度图像图像:点击Add->Image->Image Topic->/depth_to_rgb/image_raw
如下图所示,rviz开始实时接受topic发送的图像信息并显示出来:
在这里插入图片描述检查当前存在的Topic:

rostopic list

使用rosbag工具录制topic:

rosbag record -O image.bag /rgb/image_raw /depth_to_rgb/image_raw

回放包中数据:

rosbag play image.bag

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