ORB-SLAM2代码阅读笔记 KeyFrameDatabase()类

1、得到当前帧的闭环候选帧集合

vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore)

实现步骤：将与pKF共享公共单词的关键帧设为候选关键帧，遍历BoW中的每一个单词，抽取该单词下的关键帧添加到lKFsSharingWords中，然后进行筛选

lKFsSharingWords—>lScoreAndMatch—>lAccScoreAndMatch—>vpLoopCandidates

筛选条件：

1. **根据共有单词数量进行筛选：**筛选最大共有单词数0.8倍以上的关键帧当做候选帧，同时计算与pKF的BoW向量得分

2. **根据BoW向量距离进行筛选：**筛选大于阈值minScore得分的关键帧存入lScoreAndMatch中

3. 根据共视关键帧的累计闭环得分筛选关键帧：

   • 对lScoreAndMatch中的每个候选关键帧pKFi，抽取其前10个关联关键帧：

     pKFi->GetBestCovisibilityKeyFrames(10);

   • 计算这十个关键帧与查询关键帧的BoW得分，累加起来得到accScore，存储到lAccScoreAndMatch中

   • 求取AccScoreAndMatch中accScore的最大值bestAccScore

   • 保留lAccScoreAndMatch中大于0.75*bestAccScore的关键帧作为最终候选闭环帧vpLoopCandidates返回

2、在所有关键帧中检测重定位候选关键帧

vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates(Frame *F)

实现步骤：将与pKF共享公共单词的关键帧设为候选关键帧。遍历BoW中的每一个单词，抽取该单词下的关键帧添加到lKFsSharingWords中，然后进行筛选

lKFsSharingWords—>lScoreAndMatch—>lAccScoreAndMatch—>vpLoopCandidates

筛选条件：

1. **根据共有单词数量进行筛选：**筛选最大共有单词数0.8倍以上的关键帧当做候选帧，同时计算与pKF的BoW向量得分

2. **根据BoW向量距离进行筛选：**筛选大于阈值minScore得分的关键帧存入lScoreAndMatch中

3. 根据共视关键帧的累计闭环得分筛选关键帧：

   • 对lScoreAndMatch中的每个候选关键帧pKFi，抽取其前10个关联关键帧：

     pKFi->GetBestCovisibilityKeyFrames(10);

   • 计算这十个关键帧与查询关键帧的BoW得分，累加起来得到accScore，并记录11帧中得分最高的关键帧，存储到lAccScoreAndMatch中

   • 求取AccScoreAndMatch中accScore的最大值bestAccScore

   • 保留lAccScoreAndMatch中大于0.75*bestAccScore的关键帧作为最终候选闭环帧vpRelocCandidates返回