1、得到当前帧的闭环候选帧集合
vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore)
实现步骤:将与pKF共享公共单词的关键帧设为候选关键帧,遍历BoW中的每一个单词,抽取该单词下的关键帧添加到lKFsSharingWords中,然后进行筛选
lKFsSharingWords—>lScoreAndMatch—>lAccScoreAndMatch—>vpLoopCandidates
筛选条件:
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**根据共有单词数量进行筛选:**筛选最大共有单词数0.8倍以上的关键帧当做候选帧,同时计算与pKF的BoW向量得分
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**根据BoW向量距离进行筛选:**筛选大于阈值minScore得分的关键帧存入lScoreAndMatch中
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根据共视关键帧的累计闭环得分筛选关键帧:
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对lScoreAndMatch中的每个候选关键帧pKFi,抽取其前10个关联关键帧:
pKFi->GetBestCovisibilityKeyFrames(10);
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计算这十个关键帧与查询关键帧的BoW得分,累加起来得到accScore,存储到lAccScoreAndMatch中
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求取AccScoreAndMatch中accScore的最大值bestAccScore
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保留lAccScoreAndMatch中大于0.75*bestAccScore的关键帧作为最终候选闭环帧vpLoopCandidates返回
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2、在所有关键帧中检测重定位候选关键帧
vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates(Frame *F)
实现步骤:将与pKF共享公共单词的关键帧设为候选关键帧。遍历BoW中的每一个单词,抽取该单词下的关键帧添加到lKFsSharingWords中,然后进行筛选
lKFsSharingWords—>lScoreAndMatch—>lAccScoreAndMatch—>vpLoopCandidates
筛选条件:
-
**根据共有单词数量进行筛选:**筛选最大共有单词数0.8倍以上的关键帧当做候选帧,同时计算与pKF的BoW向量得分
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**根据BoW向量距离进行筛选:**筛选大于阈值minScore得分的关键帧存入lScoreAndMatch中
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根据共视关键帧的累计闭环得分筛选关键帧:
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对lScoreAndMatch中的每个候选关键帧pKFi,抽取其前10个关联关键帧:
pKFi->GetBestCovisibilityKeyFrames(10);
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计算这十个关键帧与查询关键帧的BoW得分,累加起来得到accScore,并记录11帧中得分最高的关键帧,存储到lAccScoreAndMatch中
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求取AccScoreAndMatch中accScore的最大值bestAccScore
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保留lAccScoreAndMatch中大于0.75*bestAccScore的关键帧作为最终候选闭环帧vpRelocCandidates返回
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