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slam
小林啊啊啊啊啊
这个作者很懒,什么都没留下…
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2D-2D对极几何
今天跟着视觉SLAM十四讲 重新推导了一下2D-2D的对极几何公式,对坐标变化公式Pc2=R×Pc1+tP_{c2}=R×P_{c1}+tPc2=R×Pc1+t又有了新的认识先放上参考链接:https://www.cnblogs.com/houkai/p/6661607.html这里面到的这么一个关系:Pc2=R(Pc1−T)P_{c2}=R(P_{c1}-T)Pc2=R(Pc1−T...原创 2019-05-14 14:49:00 · 975 阅读 · 2 评论 -
Xbox手柄控制turtle bot2以及用orb slam跑自己的数据集出现的问题
参考网址:https://www.ncnynl.com/archives/201610/916.html基本每一步都跟着教程来装 问题不大 这样要注意的是其实使用js0或js1都是一样的 前面测试好js0后可以直接在使用时就用js1 可以省掉一些步骤配置好操纵杆之后超级兴奋 立马接上kinect2 在楼道里跑了一个来回 采了一波rgbd数据 兴冲冲的把得到的数据放在orb slam上跑了一波 ...原创 2019-05-09 23:12:27 · 377 阅读 · 0 评论 -
制作自己的rgb-d数据集
今天自己用机器人采了一波数据 尝试着用自己采集的RGB-D数据来跑slam2的RGB-D例程 下面来记录一下该文章主要是参考这篇博客:https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/85255493首先,在路径catkin_ws/src/iai_kinect2/下clone博客作者开源的代码git clone https://github...原创 2019-05-07 21:07:42 · 4861 阅读 · 6 评论 -
g2o入门:曲线拟合代码分析
今天第三边跟着slam十四讲敲了g2o的曲线拟合代码,对g2o的认识也更进一步首先,附上参考网址,最通俗易懂的教程没有之一:http://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html这是ros上关于g2o库的文档,和g2o差别不大:http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html进...原创 2019-05-12 13:08:14 · 690 阅读 · 0 评论 -
一起读orb slam2源码
一起读orb slam2源码mono_tum.cc代码流程System.h和Syetem.ccmono_tum.cc代码流程1. main(int argc, char **argv) //主函数入口,传入参数 ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence // ./mono_tum 字典路径 ...原创 2019-08-01 20:43:42 · 238 阅读 · 0 评论