制作自己的rgb-d数据集

今天自己用机器人采了一波数据 尝试着用自己采集的RGB-D数据来跑slam2的RGB-D例程 下面来记录一下

该文章主要是参考这篇博客：
https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/85255493

首先，在路径catkin_ws/src/iai_kinect2/下clone博客作者开源的代码

git clone https://github.com/MRwangmaomao/KinectV2_dataset_make

注意把文件夹dataset_make移到了顶层 删掉了它顶层的文件夹 如图：

再按照自己的要求修改源码 这是我做的修改
因为最后生成的depth.txt文件和rgb.txt文件中只有最后一次采集的数据 原因是生成的文件会被之前的文件覆盖 所以我把第三行语句和第四行语句从函数提到了函数外 避免每采一帧就生成一次txt文件

int counters = 0;
string save_path = "/home/linxiaorui/data";  //根据自己需要修改
ofstream frgb(save_path + "/rgb.txt");
ofstream fdepth(save_path + "/depth.txt&