【求助】Ubuntu16.04 + ROS kinetic 环境下Ti毫米波雷达数据的可视化、录制点云信息并生成pcd文件时时间戳一直为零要怎么办

最新推荐文章于 2024-08-20 15:57:14 发布

小林啊啊啊啊啊

最新推荐文章于 2024-08-20 15:57:14 发布

阅读量6.2k

点赞数 3

分类专栏：毫米波雷达文章标签： ros 毫米波雷达 pcd

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_27452279/article/details/87645617

版权

在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下使用TI IWR1642BOOST毫米波雷达，用户在Rviz中成功获取点云图像，但尝试将点云数据导出为pcd文件时遇到问题。点云的时间戳始终为0，导致所有文件命名为0.pcd并互相覆盖，最终只能保存最后一帧。用户寻求解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

我用的毫米波雷达是TI公司的IWR1642BOOST，利用Rviz得到如下点云图像：
2d点云图
我想要把点云信息导出为pcd文件，参考ros官网教程可用下列命令：
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/mmWaveDataHdl/RScan
这个命令会生成多个以时间戳命名的pcd文件，但是我不知道为什么，我的点云数据时间戳一直为0，这导致每一帧生成的pcd文件都为0.pcd，后面生成的文件覆盖前面的文件，导致最后只保留了最后一帧的pcd文件，请问有人遇到过这个问题吗，应该怎样解决呢？
以下是输入上述命令后终端打印出的信息：

[ INFO] [1550473393.836839654]: Saving as binary PCD
[ INFO] [1550473393.840732820]: Listening for incoming data on topic /mmWaveDataHdl/RScan
[ INFO] [1550473394.074448795]: Received 29 data points in frame base_radar_link with the following fields: x y z intensity
[ INFO] [1550473394.074523061]: Data saved to 0.pcd
[ INFO] [1550473394.109396429]: Received 31 data points in frame base_radar_link with the following fields: x y z intensity
[ INFO] [1550473