Gazebo中的Turtlebot仿真过程

Gazebo中的Turtlebot仿真过程

步骤：

1.安装与Turtlebot相关的所有功能包

july@july-ubuntu:~/catkin_ws$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

2.启动Gazebo仿真环境，并加载机器人Turtlebot

# 如果没有环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE，会显示找不到地图的错误
july@july-ubuntu:~/catkin_ws$ export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"

july@july-ubuntu:~/catkin_ws$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

3. 开始构建地图
   添加链接描述

# 不加export会出现TURTLEBOT_3D_SENSOR is unset 错误！！！
july@july-ubuntu:~$ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

5. rviz可视化

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

6. 启动键盘遥控节点

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

7. 保存地图

# rosrun map_server map_saver -f /home/XXX/turtlebot_test_map 
# xxx是用户名
july@july-ubuntu:~$ rosrun map_server map_saver -f /home/july/turtlebot_test_map

8. 关闭键盘控制终端以及view_navigation终端,其他不用关闭

# oslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/XXX/turtlebot_test_map.yaml 
# xxx是用户名
july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/july/turtlebot_test_map.yaml

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

参考文章：添加链接描述图中路径规划路线中，绿色的是全局路径，而红色是本地实时路径，给定目标点进行路径规划，其中目标点必须是已知区域的空白区域，点击未知区域或者占有区域，并不会规划路径，但是配合gmapping包使用。当目标点设定在边缘区域，智能体探测到未知区域会更新全局地图，想到一些搜索算法，如RRT搜索，通过不断的生成边界点，规划路径进行区域搜索。