Gazebo中Turtlebot3的仿真

一. 启动仿真工作，得到SLAM地图

1.准备工作

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-*

2.启动仿真环境

july@july-ubuntu:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

3. 加载SLAM功能

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

4. 键盘控制

july@july-ubuntu:~$ rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key 

5.保存map

july@july-ubuntu:~$ rosrun map_server map_saver -f turtlebot3_test1_map

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二. 根据地图进行导航

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可以将上面的打开的终端都结束进程

1. 打开Gazebo

july@july-ubuntu:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2. 加载map，启动导航文件

july@july-ubuntu:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/july/turtlebot3_test1_map.yaml

3 调整位置方向

添加链接描述开始时rviz显示激光雷达扫出的平面并没有与地图的重合，点击rviz上方的2D Pose Estimate按钮设置机器人的初始位置，就可以实现边界的重合了。
然后点击rviz上方的2D New Goal按钮设置机器人的目标位置，设定完后机器人就能自主导航到目标位置。