gazebo+turtlebot3+gmapping建二维地图

仿真环境

操作系统：ubuntu 18.04
ROS版本：melodic
Gazebo版本：Gazebo9
仿真机器人：turtlebot3

安装一些包

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot-*

编译turtlebot3源码

源码地址如下：

turtlebot3_simulationshttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

turtlebot3https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

slam_gmappinghttps://github.com/ros-perception/slam_gmapping

openslam_gmappinghttps://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

新建工作空间gazebo_ws,在其下建工作空间src，将四个源码解压到src中。

在gazebo目录下编译：

catkin_make

编译过程中出现一个问题

​

解决方法是安装joy:  melodic换成你的ros版本 

sudo apt-get install ros-melodic-joy*

1. 打开turtlebot3  的gazebo环境（第一个程序）

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_stage_2.launch 

可以显示出来GAZEBO界面：

 ​

​

2. 启动键盘控制（第二个程序）

接下来，在gazebo_ws的工作空间下新开一个终端，执行turtlebot3机器人的键盘控制程序，记得要引入turtlebot3模型（export TURTLEBOT3_MODEL=burger）：

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 

​

接下来可以用键盘控制小车运动，选中键盘控制终端，w和x是控制线速度，每按一次速度增加0.01或者减少0.01，a和d控制小车角速度，每按一次角速度增加或者减少0.1，s 键让小车线速度和角速度归零。

设置tf tree

下载源码中的tf发布是不完整的，可以输入如下命令查看tf tree：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 

看到tf tree 如下：

​

发现雷达和车体之间的tf转换关系是没有发布的，这样无法建图，因此需要在启动的turtlebot3_stage_2.launch文件中加上以下几句：

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" >
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  </node>

再次查看tf tree 如下：

 这里，odometry 到base_scan连通，可以用来建图。

3. 运行gmapping，实时建图

打开第三个终端,运行gmapping：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch 

运行成功后，输出如下信息：

 4. rviz查看建图效果

在rviz查看map 话题，控制小车运动的同时，观察gmapping建图情况。

 到这里就完成这个小项目了，参考了一篇文章（!!!），花了一下午时间。

参考文章：turtlebot3 在gazebo仿真下 通过 gmapping slam 建立二维平面地图——全过程