Autoware版本的一些说明

Autoware自称是世界上第一个自动驾驶all-in-one的开源软件，基于Apache2协议，在ROS机器人操作系统基础上开发而来，用于仿真实验。在github开源，从2016年12月发布1.0.0版本开始，到1.12.0alpha版本，维护者将其迁移到了gitlab上，而后在github上又将Autoware.AI部分替代原先Autoware版本，所以可以把现在github上的的Autoware.AI视为原Autoware的继任者。

历史版本简要回顾：

v1.2.0 支持ROS Kinetic版本，用于激光雷达追踪的kalman滤波，基于yolo_v2视觉跟踪，增加imu驱动，为NDT定位增加IMU和里程计选项，点云距离滤波，rosbag数据预处理；

v1.3.0 增加基于A*算法的避障，GPU的欧式聚类，基于DNN的交通灯识别；

v1.4.0 增加点云的地面滤波；

v1.5.0 增加Web-Ui，多斑马线检测器，ENet图像语义分割，开始支持aarch64架构，支持NVIDIA DrivePX2，为A*路径规划算法增加虚拟障碍物仿真；

v1.6.0 增加GPU-NDT匹配算法，可以控制一些机动车了，新的Rviz模型，增加了ray地面滤波（也就是多线激光雷达的点云地面滤波），增强了DecisionMarker，基于规则控制机动车，存在激光雷达旋转时NDT匹配算法不工作的问题；

v1.7.0 支持定位多种交通标志，支持IDS-imaging相机，支持北阳2D雷达，增加了多雷达标定工具，相机-雷达联合标定工具，支持Velodyne的32线激光雷达，支持AVT相机，基于MxNet的信号灯识别，增加yolo-v3检测器，增加了车辆状态节点和话题，NDT匹配算法的安全监视器，基于IMM-UKF-PDA的多目标跟踪算法，路径点速度重规划工具；

v1.8.0 开始有相应的demo视频公布在油管；新功能：视觉检测与点云检测的信息融合（YOLOV3）和数据融合（点云着色），为Nvidia Drive PX2和其他aach64架构提供交叉编译，支持西克Sick的LD-MRS激光雷达，点云地图的网格划分，现在可以限制NDT建图算法的最大扫描距离了；一些提升：欧式聚类区分点云更精确，最多支持8个激光雷达，加速point2image（应该是用了OpenMP提速）

v1.9.0 开始逐步弃用ROS indigo版本，基于简单的运动估计来估计物体运动，点云地图中静态目标的过滤（应该是和预建地图做差分），L-shape拟合稳定跟踪多辆车，速腾雷达驱动，无需英伟达的sdk也可以交叉编译

v1.10.0 不再支持ROS indigo，可以过滤掉离自身车辆较远的点云，增加FLIR ADK相机驱动，Ouster激光雷达驱动

v1.11.0 catkin不再支持编译源码，改用colcon；点云快速编码用于目标检测，百度的CNN用于点云分割，基于点云的外形/姿态估计；改进的混合A*算法和代价图;

v1.12.0 v1.13.0 v1.14.0都未有说明

 

Autoware被分为三个部分：Autoware.AI（继承了大部分算法，基于ROS1），Autoware.Auto（在原版本的基础上发展而来）