卡尔曼滤波

https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/88697520

https://blog.csdn.net/u012912039/article/details/100771130

目录

1. 模型的系统方程和状态方程

2. 卡尔曼滤波过程

3. 五个基本公式

4. 代码实现

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https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467

卡尔曼滤波器：是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方误差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。

卡尔曼滤波的核心：预测+测量反馈

• 均方根误差RMSE
• 均方误差MSE：它是"误差"的平方的期望值（误差就是每个估计值与真实值的差），也就是多个样本的时候，均方误差等于每个样本的误差平方