基于ROS使用Android控制CatVehicle

1 下载Android app:ROS Control

1.1 下载

 在谷歌空间中下载ROS Control。截图如下：

1.2 ROS Control的配置

• 虚拟机VMware（网络适配器）：使用“”桥接”模式
• 手机和电脑连接到同一个无线网络上。
• 使用ifconfig查看Ubuntu的IP地址，如下图所示：

• 根据上图的IP地址，更改ROS Control的Master URi为下图：

1.3 建立通信

• Ubuntu中启动ROS：roscore
• 查看ROS Control是否连接，灰色的无线符号变为加深黑色，如下图所示：

• 开启新的终端，查看并找到ROS Control发布和订阅的话题，如下图所示：

2 启动CatVehicle

关于CatVehicle的下载和安装，请参考官网资料：https://cps-vo.org/node/26595

  $ roslaunch catvehicle catvehicle_canyonview.launch
  $ gzclient

如下图所示：当然，如果gazebo报错，可以运行：killall gzserver命令解决。

以及参考这个博客的解决方案：http://blog.exbot.net/archives/3035

使用如下图所示的进行控制：

拉着如下的小球即可实现控制catvehicle的运动，但即便是全速，速度也很慢！