机器人学 : 标准DH和改进DH

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首先,标准的 DH 与改进的 DH 的区别就是四个参数的定义有些许不同,具体参数定义详见这里

标准DH与改进DH的区别如图:
两种DH结构

标准(经典)DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端(下一关节),也即坐标系i-1与关节i对齐;改进DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输入端(同一关节),也即坐标系i-1与关节i-1对齐,因此他们对应的变换矩阵不同。

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